{var%20f='http://v.t.sina.com.cn/share/share.php?appkey=1515056452',u=z||d.location,p=['&url=',e(u),'&title=',e(t||d.title),'&source=',e(r),'&sourceUrl=',e(l),'&content=',c||'gb2312','&pic=',e(p||'')].join('');function%20a(){if(!window.open([f,p].join(''),'mb',['toolbar=0,status=0,resizable=1,width=440,height=430,left=',(s.width-440)/2,',top=',(s.height-430)/2].join('')))u.href=[f,p].join('');};if(/Firefox/.test(navigator.userAgent))setTimeout(a,0);else%20a();})(screen,document,encodeURIComponent,'','','https://www.xiaopingtou.cn/data/attach/logo/logo.png', '推荐 wszdxmh 的问题《分享我的MPU6050+卡尔曼+一阶互补+二阶互补滤波》','https://www.xiaopingtou.net/q-133858.html','页面编码gb2312|utf-8默认gb2312'));){kind=link}
本帖最后由 wszdxmh 于 2016-8-23 15:12 编辑
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
(409.82 KB, 下载次数: 5987)
2016-7-22 09:53 上传
点击文件名下载附件
滤波代码
匿名上位机
ANO_TC匿名科创地面站v4.06.rar
(13.66 MB, 下载次数: 17406)
2016-7-22 10:17 上传
点击文件名下载附件
匿名地面站V4.0
UCOSIII移植版
STM32F103C8T6Model-UCOSIII.zip
(1.65 MB, 下载次数: 7163)
2016-8-23 15:11 上传
点击文件名下载附件
UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
不说，上图
X-Kalman滤波
Y-Kalman滤波
Z-Kalman滤波，这个滤得不是很好。
X轴三种滤波对比图
放大图
一阶互补跟随快，但是抗干扰也会差一点，其他两个要等几个周期才会跟随比较好，应该是要更新参数。
上代码。
STM32F103VModel.zip
(409.82 KB, 下载次数: 5987)
2016-7-22 09:53 上传
点击文件名下载附件
滤波代码
匿名上位机
ANO_TC匿名科创地面站v4.06.rar
(13.66 MB, 下载次数: 17406)
2016-7-22 10:17 上传
点击文件名下载附件
匿名地面站V4.0
UCOSIII移植版
STM32F103C8T6Model-UCOSIII.zip
(1.65 MB, 下载次数: 7163)
2016-8-23 15:11 上传
点击文件名下载附件
UCOSIII版
现在研究PID算法，有空再更。
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
我现在只是在做静态的，自整定还没研究。到时底做到了这部分希望可以交流一下。
突然之间发现了~起始代码都正常的，知识我用的stc单片机，要等2分多种才可以！波形才完全正常~谢谢啦！
顺便在问一下，经过卡尔曼计算出来的三个姿态角可以直接用了吗？
我是直接用的。
一周热门 更多>