看来楼主根本没有做人工视觉的概念。追踪垃圾无所谓什么“绝对坐标”，用人工视觉算法才合适，“绝对坐标”是无意义且大幅增加成本的昏招。摄像头采集画面做智能分析，判断视野内的物体是否为垃圾，然后调整机位做显示对中，进而尽量直线前进，期间需要判断障碍和避障，最后仍由目标在视野中的位置来判断是否到达以及进一步的启动收集垃圾的动作。整个过程不需要精确的位置和距离信息。想想人为做同样的事情时，你会在意什么“坐标”么？如果有坐标，当然整个过程会非常简单，但获取精确坐标却是一件非常不容易且缺乏普适性的事，也跟AI算法无关，跟智能机器人南辕北辙了。