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之前有做过基于12的两轮平衡小车，老师要求换成32主控，大概时间耗了一个月，中途出现了许多的问题，还好有论坛里的人耐心的回复，所以把我小车的自愿共享，其实很多都是网友写过的，而我只是整合修改一些而已，不过也学到了很多，希望以后可以不吝赐教.
视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XOTQ1NzE2Njg4.html?firsttime=0&from=y1.4-2
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视频：
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不用使劲抓住，哪怕偏一点也没关系，一松手就会自动摆回来，估计是他们的电机转速太快！
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光电编码器，电机自带的，！一圈有334个脉冲！
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程序里我并不是测的转速，只是一个计数而已，，转速越快，定时器里计数值越高，从而求出一个相对的速度，这一点，我借鉴的ofourme大神的一个程序，32内部编码器的一个程序，效果显著！
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