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楼主你好，请问一下角度环的Kp和Kd这两个参数在实际调试中有什么经验可循吗？

回复【22楼】BRAVE_圣:
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楼主，谢谢你在百忙中的解答，我还有几个问题想请教你。
1.我调试的电机没有编码器，所以我想让小车只是简单的站起来，我调试的Kp和Kd也能站起来2~3秒，但是很不稳定，如果不带编码器可不可以调节Kp和Kd让小车站的比较好，比如站立几分钟。有的话，如何调节Kp和Kd。
2.楼主，如果我使用MPU6050的DMP是不是可以不用卡尔曼滤波？
3.楼主，在你的程序中编码器是如何测速的？
   楼主可以加你QQ吗？多谢楼主！

http://v.youku.com/v_show/id_XMzUzMzE1MDI4.html?qq-pf-to=pcqq.c2c这里有一个网址，飞思卡尔调参数的讲解，很详细
至于你说的6050DMP采集角度我没有尝试过，不知道DMP如何采集，可以看一下其他6050采集角度的程序有没有加入滤波算法
编码器测速我利用的是32的一个编码器模式，可以看一下32参考手册，如果不用编码器模式，就是用一个IO口下降沿检测，在用一个IO口判断是高电平还是低电平，检测轮子是正转还是反转，同时变量正转则++或者反转--；得到相应的速度值！

回复【24楼】BRAVE_圣:
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谢谢你的解答！