最近自己DIY小四轴，原理图和PCB都搞定了（这里我上一下原理图和PCB图，后面小四轴搞完了我会把资料分享给大家，PCB结构自己参考了一些设计制作的，打样还挺贵，要另外收30块的锣板费，心疼，不过做出来刚好稳稳卡住8520的空心杯电机）。 原理图 PCB
但在元器件上出了非常严重的问题特别是MPU6050这款芯片，最开始我是在淘宝上买了十片便宜点的，2.66元一片，

买回来焊上，测试，总共焊了9片，成功三片，但是三片数据都不对（我用的时DMP，数据读出来不能自动校正绝对水平偏置，程序已经验证过没问题），以为是电路有问题，仔细检查，和网上一些电路对比，然后又和数据手册上的对比，电路和参数都没问题，这时我以为是焊接温度太高（用的是金卡思的878二合一焊台，设置的风枪温度是300度），然后调低到250度，焊上去，能读到数据，但问题和前面一样。这时我的电路没问题，电路参数也没问题，焊接也没问题，那么就是IC的问题了。然后我换了淘宝店又买了5片MPU6050（不敢多买了，怕又不能正常工作），2.7元一片，不是原装的，买回来测试能读数据，但是问题和前面基本上一样，都是芯片能通过自检程序，但是8S后不能自动校正，好像内部寄存器的绝对水平偏置量被设定成固定值了，理论上会自动获取芯片的绝对水平偏置量然后进行校正的，但结果没有。

最终狠下心来，买了十片原装的MPU6050（分两家店买的，各买了5片，一个5元一片，另一个6.5元一片），

今天芯片一到就测试，先焊上5元的进行测试，NND，只焊了一片就成功了，数据堪称完美（这里我没贴数据，有点懒，哈哈哈哈），高兴死我了（但还是花了一百大洋去搞这个芯片，钱还是次要的，主要是时间花的太多了，搞得最近精神都不好，还浪费了好多板子）。
这里提示要网上买MPU6050芯片的同学，一定不要去买散新货（价格基本上会比原装便宜一半多），性能根本不稳定，而且焊接特别容易坏，多花一点钱买好一点对你的项目时间和成本上有太多的帮助了。
再上几张图，让你们过过瘾，哈哈哈

后面小四轴制作完成之后我会把资料分享出来，软硬件都会发出来，立帖为证！（第一次在原子哥这里发帖，有点紧张啊，以前都是看别人的帖子，这里还是得感谢一下那些无私奉献的贴友！）（我的QQ：913497849，有兴趣的可以加我QQ交流交流，记得带上备注：原子论坛）