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suzhanhua 发表于 2016-6-7 22:07
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打不开啊

1. /* =================================================================================
   
2. 程序说明：
   
3. (1)M法测速
   
4. ------------------------------------------------------------------------------------
   
5. 使用说明：
   
6. (1)采样周期必须小于定时器2的计数周期，即Tc<T
   
7. (2)使用该程序时需加载文件 f281xbmsk.h
   
8. ================================================================================= */
   
9. 
   
10. //===========================================================================
    
11. // f281x_speed_m.h
    
12. //===========================================================================
    
13. #ifndef __F281X_SPEED_M_H__
    
14. #define __F281X_SPEED_M_H__
    
15. 
    
16. #include "f281xbmsk.h"
    
17. 
    
18. /*------------------------------------------------------------------------------
    
19. Initialization states for CAPCON
    
20. -------------------------------------------------------------------------------
    
21. 禁止捕获单元1和2，即使能QEP电路；使能捕获单元3、检测上升沿、选择定时器2；
    
22. ------------------------------------------------------------------------------*/
    
23. #define QEP_CAP_INIT_STATE    0x9004
    
24. 
    
25. /*------------------------------------------------------------------------------
    
26. Initialization states for T2CON
    
27. -------------------------------------------------------------------------------
    
28. 时钟源选择QEP电路;定向增/减计数；使能定时器操作；
    
29. ------------------------------------------------------------------------------*/
    
30. #define QEP_TIMER_INIT_STATE (FREE_RUN_FLAG +
    
31.                                                           TIMER_CLOCK_SRC_QEP +
    
32.                                                           TIMER_DIR_UPDN +
    
33.                                                           TIMER_ENABLE +
    
34.                                                           TIMER_COMPARE_LD_ON_ZERO)
    
35. 
    
36. /*-----------------------------------------------------------------------------
    
37. 结构体类型定义
    
38. -----------------------------------------------------------------------------*/       
    
39. typedef struct
    
40. {
    
41.         Uint16 LineEncoder;                 // 参数：编码器光栅数，即编码器线数
    
42.         float Tc;                                         // 参数：测速时间(s)
    
43. 
    
44.         Uint16 NewValue;                         // 变量：当前T2CNT的值
    
45.         Uint16 OldValue;                         // 变量：前一步T2CNT的值
    
46.        
    
47.         Uint16 M1;                                         // 变量：在一定时间内测取编码器输出脉冲个数
    
48. 
    
49.         Uint16 Direction;                         // 输出：编码器旋转方向
    
50.                                                                         //当Direction=1时，编码器正转(顺时针)
    
51.                                                                         //当Direction=0时，编码器反转(逆时针)
    
52.         float SpeedRpm;                         // 输出：电机转速(r/m)
    
53.        
    
54.         void (*init)();                         // 指向初始化函数
    
55.         void (*calc)();                         // 指向计算函数
    
56.        
    
57. } SPEED_MEAS_QEP;
    
58.        
    
59. /*-----------------------------------------------------------------------------
    
60. SPEED_MEAS_QEP型变量的默认初始值
    
61. -----------------------------------------------------------------------------*/
    
62. #define SPEED_MEAS_QEP_DEFAULTS {1000,0.0002,
    
63.                                                                  0,0x7FFF,
    
64.                                                                  0,
    
65.                                                                  0,0,
    
66.                                                                  (void (*)(void))F281X_EVA_QEP_Init,
    
67.                                                                  (void (*)(Uint32))speed_m_calc}
    
68. 
    
69. /*-----------------------------------------------------------------------------
    
70. 函数声明
    
71. -----------------------------------------------------------------------------*/                                                                         
    
72. void F281X_EVA_QEP_Init(void);
    
73. void speed_m_calc(SPEED_MEAS_QEP *p);
    
74. 
    
75. #endif // __F281X_SPEED_M_H__
    
76. 
    
77. //===========================================================================
    
78. // End of file.
    
79. //===========================================================================
    
80. 
    
81. 
    
82. //===========================================================================
    
83. // f281x_speed_m.c
    
84. //===========================================================================
    
85. 
    
86. #include "DSP281x_Device.h"
    
87. #include "f281x_speed_m.h"
    
88. 
    
89. // 定义QEP模块初始化函数
    
90. void F281X_EVA_QEP_Init(void)
    
91. {
    
92.         // 设置捕获单元
    
93.         EvaRegs.CAPCONA.all = QEP_CAP_INIT_STATE;
    
94. 
    
95.         // 设置捕获定时器
    
96.         EvaRegs.T2CON.all = QEP_TIMER_INIT_STATE;
    
97.        
    
98.         // 初始化T2周期寄存器
    
99.         EvaRegs.T2PR=0xFFFF;
    
100.        
     
101.         // 初始化计数初值
     
102.         EvaRegs.T2CNT=0x7FFF;
     
103. 
     
104.         // 设置QEP1、QEP2、CAP3为功能引脚
     
105.         EALLOW;                                                                                // Enable EALLOW
     
106.         GpioMuxRegs.GPAMUX.all |= 0x0700;
     
107.         EDIS;                                                                                // Disable EALLOW
     
108. 
     
109. }
     
110. 
     
111. // 定义电机转速计算函数
     
112. void speed_m_calc(SPEED_MEAS_QEP *p)
     
113. {
     
114.         // 检测旋转方向
     
115.         p->Direction = EvaRegs.GPTCONA.bit.T2STAT;
     
116. 
     
117.         // 检测编码器输出脉冲个数
     
118.         p->NewValue = EvaRegs.T2CNT;
     
119.         if(p->NewValue > p->OldValue)
     
120.                 p->M1 = p->NewValue - p->OldValue;                         // T2增计数_编码器正转(顺时针)
     
121.         else
     
122.                 p->M1 = p->OldValue - p->NewValue;                         // T2减计数_编码器反转(逆时针)
     
123. 
     
124.         // 计算电机转速
     
125.         p->SpeedRpm = 60*p->M1/(4*p->LineEncoder*p->Tc);
     
126.        
     
127.         // 为下步计算作准备
     
128.         EvaRegs.T2CNT = 0x7FFF;                                                 // 重装计数初值
     
129.         p->OldValue = 0x7FFF;                                                         // 旧值永远为计数初值
     
130.        
     
131. }
     
132. 
     
133. //===========================================================================
     
134. // End of file.
     
135. //===========================================================================
     
136. 
     
137. 
     
138. //===========================================================================
     
139. // Main.c
     
140. //===========================================================================
     
141. 
     
142. // 将工程用到的头文件包含进来
     
143. #include "f281x_speed_m.h"        // Include header for the SPEED_MEAS_QEP object
     
144. 
     
145. // 宏定义
     
146. #define NUMENCODER                         1000                 // 编码器光栅数
     
147. #define PWM_FREQUENCY                 20                        // 测速时间 (s)
     
148. 
     
149. // 全局变量
     
150. float32 T = 0.001/PWM_FREQUENCY;                // PWM调制周期，也是离散化的采样周期 (s)
     
151. 
     
152. // 电机转速检测对应的结构体变量
     
153. SPEED_MEAS_QEP speed1 = SPEED_MEAS_QEP_DEFAULTS;
     
154. 
     
155. 
     
156. void main()
     
157. {
     
158.         // 初始化电机转速检测模块
     
159.         speed1.init();                                                        // 初始化QEP模块
     
160.         speed1.LineEncoder = NUMENCODER;
     
161.         speed1.Tc = T;
     
162.        
     
163. }
     
164. 
     
165. interrupt void MainISR(void)
     
166. {
     
167.         // -------------------------------------------------------------------------
     
168.         //    电机转速检测
     
169.         // -------------------------------------------------------------------------
     
170.         speed1.calc(&speed1);                                                 // 启动电机转速检测
     
171.         output1 = speed1.SpeedRpm;
     
172.        
     
173. }
     
174. 
     
175. //===========================================================================
     
176. // End of file.
     
177. //===========================================================================
     

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