我现在需要的功能是：在某一时间后，采样电压，然后超过目标值就驱动电机调压，到了目标值就停止，如果小于目标值就反向调压。
我用的TI的TIVA系列单片机，ADC采样和PWM输出我都可以实现，但是联动起来就有些问题。
TI的函数里都是unsigned int32 定义的变量，我用采样值减去目标值得到一个差值，利用差值的正负、大小，判断是否需要调压，因为有三相，所以for循环三次
遇到了几个问题
1.无法反转和停止，差值恒大于128，我想应该是无符号数不会小于0的错误，但是我如果count定义成有符号的，TI的函数里ADC0_Value是个无符号数，貌似没法相减得到有符号数。可以吗？
2.恒为高电平的PWM总是参杂着很短时间的低电平，我想是不是采样值在临界值左右时刻变化，导致的pwm时开时关。但是我调节电压，低电平一直存在。鉴于第一个问题，无法实现电压变化控制PWM的通断，低电平一直存在倒也不能说明什么。
3.不知道要实现这个功能，该用什么方式避免采样波动引起的边界问题？
for(a=0;a<3;a++)
        {
                count=ADC0_Value[a]-goal;
                PWM_CTRL(count,a);
        }//把三相电压ADC0、ADC1、ADC2和目标值的差值计算出来
        a=0;


void PWM_CTRL(uint32_t count,uint8_t a)//控制三相电机的启动、停止、正反转
{
        if(a==0)
        {
                if(count>=128)
                {S0=4800;S1=0; PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_0_BIT |PWM_OUT_1_BIT), true);}//正转
                else if(0<count<128)
                {PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_0_BIT |PWM_OUT_1_BIT), false);}//不转
                else
                {S0=0;S1=4800; PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_0_BIT |PWM_OUT_1_BIT), true);}//反转
        }
        if(a==1)
        {
                if(count>=128)
                {S2=4800;S3=0； PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_2_BIT |PWM_OUT_3_BIT), true);}//正转
                else if(0<count<128)
                {PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_2_BIT |PWM_OUT_3_BIT), false);}//不转
                else
                {S2=0;S3=4800; PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_2_BIT |PWM_OUT_3_BIT), true);}//反转
        }
        if(a==2)
        {
                if(count>=128)
                {S4=4800;S5=0; PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_4_BIT |PWM_OUT_5_BIT), true);}//正转
                else if(0<count<128)
                {PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_4_BIT |PWM_OUT_5_BIT), false);}//不转
                else
                {S4=0;S5=4800; PWMOutputState(PWM0_BASE, (PWM_OUT_4_BIT |PWM_OUT_5_BIT), true);}//反转
        }
}