啊，求助求助求助。。。

帮顶

舵机内部已经做了这件事了 何必多此一举
（舵机内部是有反馈的 转不到指定角度会继续尝试）

带编码器的是反馈控制，舵机可以用PD控制，反馈调节

舵机本身就是一个负反馈的闭环控制系统啊，内部有检测机构（一般是电位器）、调节器和执行器（电机和驱动），你给的信号就是给定量。

你所说的堵转之后不能达到给定角度，是因为它的输出已经饱和了，电机堵转时电流非常大，很多舵机内部有保护电路会进行保护。

如果想返回舵机的实际角度，可以考虑在舵机转轴上添加电位器或者编码器。也可以考虑使用某宝上的串口舵机，这种一般是支持舵机角度回读的。