如何精确控制舵机(负反馈)?

2019-07-25 11:52发布


关于舵机有一个问题,就是一般舵机是没办法返回舵机实际角度的,如果舵机在转的时候因受阻挠没转到指定角度,那就很尴尬了。因此舵机实际上是开环控制。
所以市面上到底是如何解决这个问题的呢。。。
据说可以拆开舵机,从里面的电位器引出导线来读取角度。还有一些舵机是自带编码器的。(但是这种舵机淘宝上没找到。。。)


(有没有直接能买到的。。给个链接)

(或者如果不用舵机,用步进电机来驱动回转副的话,会不会有同样的问题??)
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9条回答
aiyeba
1楼-- · 2019-07-26 07:14
模拟舵机如果没有达到它给定的位置就会有响声,很吵。   数字舵机就不会,不过数字舵机用起来会偏快一些,导致动作会有一些别扭。
在LS参考系
2楼-- · 2019-07-26 10:15
DreamWaterPro 发表于 2017-11-10 11:40
舵机本身就是一个负反馈的闭环控制系统啊,内部有检测机构(一般是电位器)、调节器和执行器(电机和驱动) ...

谢谢大神的解答,但是,感觉有时候舵机还是无法精确转到某个角度咋办(可能舵机要克服的扭矩比较大)。。。是不是可能是扭矩太小了,或者太不精确了。。
DreamWaterPro
3楼-- · 2019-07-26 10:33
在LS参考系 发表于 2017-11-11 23:42
谢谢大神的解答,但是,感觉有时候舵机还是无法精确转到某个角度咋办(可能舵机要克服的扭矩比较大)。。 ...

如果在舵机没有堵转或者带大负载的情况下出现转动到的角度不准,这个应该就是舵机自己的位置检测机构的问题了,建议不要使用10~30元的模拟舵机,可以考虑使用数字舵机(较贵,最低的60,一般100+)。我之前参加学校的课题,做机器人使用的是深圳机器人公司生产的数字舵机,淘宝上能搜得到,他们家的舵机精确度不错,不过带大负载的时候还是会有抖动问题出现。
一般地舵机不太适合带动大负载,如果楼主有此方面需求的话,还是得费点儿事儿,做一个伺服电机的位置随动系统替代舵机。

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