#include  <msp430x14x.h>
#include  "cry1602.h"

#define   Num_of_Results   32
#define   Num1_of_Results  32


#define DIR1 P1OUT|=BIT0;
#define DIR0 P1OUT&=~BIT0;

uchar shuzi[] = {"0123456789."};
uchar tishi[] = {"The volt is:"};

uint  Error=0;                       // Error
uint  LastError=0;      // Error[-1]
uint  PrevError=0;      // Error[-2]
uint  d_Error=0,dd_Error=0;
uint  speed_change=0;

unsigned long sum;
unsigned long int Curr_Volt;
unsigned long int Curr_Volt1;


//static uint results[Num_of_Results];//保存ADC转换结果的数组 //
static uint results1[Num1_of_Results];

int Kp = 0;
int Ki = 0;
int Kd = 0;

unsigned int PWMPeriod = 200;
unsigned int PWMPeriod1= 300;
unsigned int i=0;
unsigned int j=0;

void motor_fast_go()
{
  DIR1;//正转
  TBCCR0=800-1;
  TBCCTL1 = OUTMOD_7;      
  TBCCR1 = 400;               //50%
  TBCTL = TBSSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK, up mode
  _BIS_SR(LPM3_bits);// Enter LPM0
}

void motor_fast_back()
{
  DIR0;//反转
  TBCCR0=800-1;
  TBCCTL2 = OUTMOD_7;
  TBCCR2 = 400;               //50%
  TBCTL = TBSSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK, up mode
  _BIS_SR(LPM3_bits);                          // Enter LPM0
}

void motor_slow_go()
{
  DIR1;//正转
  TBCCR0=800-1;
  TBCCTL3 = OUTMOD_7;      
  TBCCR3 = 200;               //25%
  TBCTL = TBSSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK, up mode
  _BIS_SR(LPM3_bits);                          // Enter LPM0  
}

void motor_slow_back()
{
  DIR0;//反转
  TBCCR0=800-1;
  TBCCTL4 = OUTMOD_7;      
  TBCCR4 = 200;               //25%
  TBCTL = TBSSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK, up mode
  _BIS_SR(LPM3_bits);                         // Enter LPM0   
}

void motor_stop()
{
  DIR0;//DIR为任意状态
  TBCCTL5 = OUTMOD_7;
  TBCCR5 = 0;                                //0%
  TBCTL = TBSSEL_2 + MC_1;                  // SMCLK, up mode
  _BIS_SR(LPM3_bits);                          // Enter LPM0
}

void delay1ms(uint z)
{
unsigned int x,y;
for(x=z;x>0;x--)
   for(y=110;y>0;y--);
}



void Trans1_val(uint Hex_Val1)
{
    unsigned long caltmp1;
    //unsigned long Curr_Volt1;
    uchar t2;
    uchar ptr1[4];
   
    caltmp1 = Hex_Val1;
    caltmp1 = (caltmp1 << 5) + Hex_Val1;           //caltmp = Hex_Val * 33
    caltmp1 = (caltmp1 << 3) + (caltmp1 << 1);     //caltmp = caltmp * 10
    Curr_Volt1 = caltmp1 >> 12;                   //Curr_Volt = clatmp / 2^n
    ptr1[0] = Curr_Volt1 / 100;                   //Hex->Dec变换
    t2 = Curr_Volt1 - (ptr1[0] * 100);
    ptr1[2] = t2 / 10;
    ptr1[3] = t2 - (ptr1[2] * 10);
    ptr1[1] = 10;                                //shuzi表中第10位对应符号"."  
    //for(j=0;j< 4;j++);
    //Disp1Char((6 + j),0,shuzi[ptr1[j]]);
}

                /*PID的总调节量在26~42，则中间值在34*/
                /*假设在小于45度和大于135度时，电机不转*/
int PID_Cal(int SetPoint,int NextPoint)
{
        int Speed=0;
        Error     =  SetPoint - NextPoint;  
        d_Error   =  Error - LastError;   
        dd_Error  =  d_Error - PrevError;          
        LastError =  Error;                                          // △e(k)
        PrevError =  d_Error;                                // △e(k)-△e(k-1)
          Speed     =  Kp * d_Error  
                       +  Ki * Error      
                      +  Kd * dd_Error;                 
        /*
        if(Speed > 90)
        {
          Speed =90 ;
        }
        */
        return Speed;
        
}

void ADCinit()
{
    LcdReset();                               //复位1602液晶
    Disp1Char(11,0,'V');                  //显示提示信息
    Disp1Char(11,1,'V');                      //显示电压单位
    P6SEL |= 0x0F;                            // 使能ADC通道
    ADC12CTL0 &= ~(ENC);                      //一开始必须将ENC位置为0，否则无法修改ADC12CTL0中的值，此句话必须加上
    ADC12CTL0 = ADC12ON+SHT0_8+MSC;        // 打开ADC，设置采样时间 MSC 多次采样/准换位
    ADC12CTL1 = SHP+CONSEQ_1+ADC12SSEL_1;
    // ADC12CTL1 = SHP+CONSEQ_1+CSTARTADD_1;// 使用采样定时器 CONSEQ_2单通道多次转换
    ADC12MCTL0 |= INCH_0;
    ADC12MCTL1 |= INCH_1;
    ADC12IE = BIT1+BIT2;
    //ADC12IE = 0x02;                           // 使能ADC中断
    ADC12CTL0 |= ENC;                         // 使能转换
    ADC12CTL0 |= ADC12SC;                     // 开始转换
    _EINT();
    LPM0;
}


/************************主函数****************************/
void main(void)
{
  WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;                 // Stop WDT,一个PWM输出，作为电机速度的调节
  ADCinit();
  while(1)
  {
    if(Curr_Volt1>0)
    {
      P4DIR |= 0x7e;                            // P4.1 - P4.6 output
      P4SEL |= 0x7e;                            // P4.1 - P4.6 TBx options
      TBCCR0 = 512-1;                           // PWM Period 4.1口作为输出端
      TBCCTL1 = OUTMOD_7;                       // CCR1 reset/set
      TBCCR1 = 400;                                           // CCR1 PWM duty cycle
      TBCTL = TBSSEL_1 + MC_1;                  // ACLK, up mode
    }
  }
}

#pragma vector=ADC_VECTOR
__interrupt void ADC12ISR (void)
{
  //static uint index = 0;
  
  static uint index1 = 0;
  //results[index++] = ADC12MEM0;
  results1[index1++] = ADC12MEM1;               // Move results

  if(index1 == Num1_of_Results)
  {
        uchar j;
        unsigned long sum1 = 0;
        index1 = 0;
        for(j = 0; j < Num1_of_Results; j++)
        {
            sum1 += results1[j];
        }
        sum1 >>= 5;                            //除以32
        Trans1_val(sum1);
  }
}