基 于 M SP430F449 的 自动寻迹 电动小车主要由车体 、驱动 电机 、寻迹传感器 、M SP430F449单片机和辅助电路等构成 ，各部分均采用节能设计，耗电量小．识别引导线方法采用寻迹传器输出信号经 M SP430F449 片内 A／D 转换器变成数字量，将黑白两状态识别变为灰度识别．其优点是电路简单，识别分辨率高．

红外发射接收原理简示图

在哪呢

寻迹传感器工作原理是 ：发射管支路加 固定电压，发射管发出的光强基本恒定 ，而白纸与黑线对光的反射效果不同 ，接收管表现的吸收效果就不同，使接收管反向电流有较大变化 ，导致与其串联的电阻两端 电压出现明显变化 ．将该 电压接于M SP430F449 的 A ／D 转换 输 入端，经 片 内 A ／D转换器转换后 ，其结果反映出传感器是否在黑上．使用两个传感器输出的电压值做比较，即可判断传感器是否在黑线上又可消除背景光干扰，达到寻迹的目的．

2 直流电机驱动电路
直流电机驱动采用 H 桥 电路 ，该电路实现直流电机 的四象限运行 ，分别对应正转 、正转制动、反转、反转制动．为提高系统效率和降低功耗，选用集成 H 桥芯片 L293 ，该 芯片可同时驱动两个直流电机．两组控制信号分别为 El、IN1、IN2 和E2、IN3、IN4，其中 E1、E2 是使能信号，IN I、IN2和 N3、N4 为电机转动方向控制信号．IN 1、IN2 分别为 1，0 时，左电机正转 ；反之左电机反转 ．选用PW M 连接 E 1 或 E2 引脚 ，通过调整 PW M 的 占空比可以调整电机的转速 ．光电隔离器将电机驱动电路与单片机电路隔离，即消除了电机对单片机电路的干扰又保护单片机。