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【TI 技术资料分享】MSP430单片机控制坦克打靶

2019-07-30 17:46发布

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基于MSP430单片机控制坦克打靶C语言源程序代码 1基于MSP430单片机控制坦克打靶C语言源程序代码.zip (30.63 KB, 下载次数: 2) 2015-3-9 21:34 上传 点击文件名下载附件
  1. /*************************   Header Files   ***********************************/

  3. #include <msp430x14x.h>
  4. #include "sysconfiger.h"

  6. /****************************  Tab Code ***************************************/

  8. //步进电机驱动编码
  9. unsigned char bjdj[] = {0x10, 0x20, 0x40, 0x80};//P3口高4位驱动

  11. /****************************  Variable ***************************************/

  13. unsigned char miao = 0, m16 = 0;
  14. //Debug
  15. unsigned char test = 0, cish = 0;


  18. /****************************** 服务函数  *************************************/
  19.               
  20. /****************************  Interrupt Function *****************************/

  22. #pragma vector = TIMERB0_VECTOR
  23. __interrupt void Timerb0(void)
  24. {
  25.   unsigned char tP1IN = P1IN & 0x07;//BIT1
  26.   static unsigned char flag = 1;
  27.   
  28.   m16++;
  29.   if((cish < 5) && flag)//Don't finish
  30.   {
  31.     if(m16 == 16)//1/16s(62.5ms) 中断一次
  32.     {
  33.         m16 = 0;
  34.         miao++;
  35.    
  36.         if(miao == 60)//60s 定时
  37.         {
  38.           P1IE = 0x00;//Disable Port1 Interruption
  39.           flag = 0;
  40.           stop();//car stop
  41.         }
  42.      }
  43.   }
  44.   else//cish == 5;
  45.   {
  46.     P6OUT ^= BIT7;
  47.     P2OUT ^= BIT7;
  48.     if(m16 == 32)
  49.     {
  50.       P6OUT = 0xff;//Close Buzzer
  51.       P1IE  = 0x00;//Disable Port1 Interruption
  52.       TBCCTL0 &= ~CCIE;//Disable TimerB
  53.     }
  54.   }
  55.   
  56.   if(tP1IN == 0x02)//转弯成功后P1.1 == 1,直行,每(62.5ms)检测一次
  57.   {
  58.     ahead();//car goon
  59.     test = 0;//
  60.   }
  61.   
  62.   P2OUT ^= BIT0;//LED闪烁灯
  63. }

  65. /*****************************  Interrupt Function ****************************/
  66. //寻迹由端口1接入 进入中断后 查询引脚电平 做出相应动作 实现自动寻迹
  67. //左    中    右
  68. //P1.2  P1.1  P1.0   P1IN    状态
  69. //  0     1    0      0x02   直走
  70. //  1     1    0      0x06   右偏转 左转校正
  71. //  0     1    1      0x03   左偏转 右转校正
  72. //  1     1    1      0x07   射击黑线 根据要求执行
  73. //偏离2cm检测
  74. //  1     0    0      0x04   右偏转2cm 左转校正
  75. //  0     0    1      0x01   左偏转2cm 右转校正
  76. //端口配置
  77. //  P1.0 ~ P1.2
  78. //  P1DIR  = 0xf8;//1111 1000
  79. //  P1IE   = 0x07;//0000 0111
  80. //  P1IES  = 0x02;//0000 0010
  81. //  P2.3  左车轮   
  82. //  P2.4  右车轮
  83. //Debug 状态分配 0 - ahead,  1 - turn right, 2 - turn left, 3 - stop, 4 - others

  85. #pragma vector = PORT1_VECTOR
  86. __interrupt void Port1(void)
  87. {
  88.   unsigned char tPIN = P1IN & 0x07;
  89.   
  90.   switch(tPIN)
  91.   {
  92.       case 0x01:// > 2cm turn right
  93.         turn_right();
  94.         warning();
  95.         test = 1;
  96.         break;
  97.         
  98.       case 0x02://ahead
  99.         ahead();
  100.         test = 0;
  101.         break;
  102.         
  103.       case 0x03://turn right
  104.         turn_right();
  105.         test = 1;
  106.         break;
  107.         
  108.       case 0x04:// > 2cm turn left
  109.         turn_left();
  110.         warning();
  111.         test = 2;
  112.         break;
  113.         
  114.       case 0x06://turn left
  115.         turn_left();
  116.         test = 2;
  117.         break;
  118.         
  119.       case 0x07://black line
  120.         warning();//声光报警
  121.         stop();//停车
  122.         test = 3;
  123.         cish++;
  124.         delay(200);//
  125.         ahead();
  126.         break;
  127.         
  128.       default://others
  129.         warning();
  130.         test = 4;
  131.         break;
  132.   }
  133.   
  134.   P1IFG &= 0x00;//Clear P1IFG
  135.   P2OUT ^= BIT1;//Debug Test
  136. }

  138. /*******************************  Main  ***************************************/
  139. void main()
  140. {
  141.   //Stop WDT
  142.   WDTCTL  = WDTPW + WDTHOLD;

  144.   //端口配置
  145.   IO_cfg();

  147.   //时钟配置
  148.   Timer_cfg();
  149.   
  150.   //Open EA
  151.   _EINT();
  152.   
  153.   while(1)
  154.   {
  155.     disp_LED();
  156.   }
  157. }
  158. /******************************************************************************/
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