TI

【TI 技术资料分享】+对太阳点光源进行跟踪

2019-07-30 18:33发布

站内问答 / TI MCU
17735 0 1519
MSP430F149,IAR,ADC采样之后对太阳点光源进行跟踪 MSP430F149,IAR,ADC采样之后对太阳点光源进行跟踪.zip (30.58 KB, 下载次数: 7) 2015-3-9 21:47 上传 点击文件名下载附件
  1. #include "msp430x14x.h"
  2. #define left result[0]
  3. #define right result[1]
  4. #define key_zuo      (P4IN & 0x10)
  5. #define key_you      (P4IN & 0x20)
  6. #define uchar unsigned char
  7. uchar i_1,i_2;
  8. unsigned char sd=0;
  9. unsigned char ct=0;
  10. unsigned char tf=0;
  11. unsigned char sf=1;
  12. unsigned char zf=0;
  13. unsigned char reset=0;
  14. unsigned char adc_flag=0;
  15. unsigned int tt=0;
  16. unsigned int a,b,c,d;
  17. unsigned int ctx,cty;
  18. int x,y,xt,yt;
  19. unsigned int results[4];
  20. unsigned char  F_Rotation[4]={0x03,0x06,0x0c,0x09};//正转表格0x01,0x02,0x04,0x08
  21. unsigned char  B_Rotation[4]={0x09,0x0c,0x06,0x03};//反转表格
  22. void delay(unsigned int z)
  23. {
  24. while(z)
  25. {z--;}
  26. }
  27. void zuozhuan()
  28. {
  29.   uchar i;
  30.   for(i=0;i<4;i++)
  31.   {
  32.     for(i_1=0;i_1<4;i_1++)
  33.     {
  34.     P4OUT =B_Rotation[i_1];
  35.     delay(16000);
  36.     }
  37.   }
  38. }


  41. void youzhuan()
  42. {
  43.   uchar i;
  44.   for(i=0;i<4;i++)
  45.   {
  46.     for(i_1=0;i_1<4;i_1++)
  47.     {
  48.     P4OUT =F_Rotation[i_1];
  49.     delay(26000);
  50.     }
  51.   }
  52. }
  53. int abs(int x)//取绝对值函数
  54. {
  55.   int y;
  56.   if(x>=0)
  57.   {
  58.     y=x;
  59.   }
  60.   else
  61.   {
  62.     y=-x;
  63.   }
  64.   return y;
  65. }


  68. void delayms(unsigned int z)
  69. {
  70.   unsigned int x,y;
  71.    for(x=0;x<z;x++)
  72.    {
  73.      for(y=0;y<1000;y++);
  74.    }
  75. }


  78. void init_timerA()
  79. {
  80.   TACTL|=TASSEL1+TACLR+ID0+ID1;
  81.   TACTL|=MC0+TAIE;//中断使能&停止模式
  82.   TACCR0=2999;
  83. }

  85. void init_clk()
  86. {
  87.   unsigned char i;
  88.   BCSCTL1&=~XT2OFF;
  89.   BCSCTL2|=SELM1+SELS;
  90.   do
  91.   {
  92.     IFG1 &= ~OFIFG;
  93.     for(i=0;i<100;i++)
  94.       delay(1);
  95.   }
  96.   while((IFG1 & OFIFG) != 0);
  97.   IFG1&=~OFIFG;
  98. }
  99. void init_adc()
  100. {
  101.   P6SEL |= 0x0f;
  102.   ADC12CTL0=ADC12ON+MSC+SHT0_2;
  103.   ADC12CTL1=SHP+CONSEQ_1;
  104.   ADC12MCTL0=0x00;
  105.   ADC12MCTL1=0x01;
  106.   ADC12MCTL2=0x02;
  107.   ADC12MCTL3=0x83;
  108.   ADC12IE=0x08;
  109.   ADC12CTL0 |= ENC;
  110. }
  111. void zuobiao()      //实时坐标,亮度显示
  112. {  
  113.     zf=0;
  114. }
  115. void aim()                  //初始对准程序
  116. {
  117.   //unsigned char i,k;
  118.   init_timerA();
  119.   sf=1;
  120.   adc_flag=1;
  121.   tf=1;
  122.   _EINT();
  123.   if(zf)
  124.     {
  125.       zf=0;
  126.       zuobiao();
  127.     }
  128.   sf=0;
  129.   adc_flag=0;
  130.   tf=0;
  131. }
  132. void move()                       //电机运动控制
  133. {
  134. // unsigned char k;
  135.   TACTL&=~MC0;
  136.   //k='n';
  137.   if(sd==1)
  138.   {
  139.    // k=keyscan();
  140.     //switch(k)
  141.     while(1)
  142.     {
  143.      // if() yt=y+1;
  144.       //case '8':yt=y-1;break;
  145.       if(key_zuo!=0x10) xt=x+1;
  146.       if(key_you!=0x20)  xt=x-1;
  147.     }
  148.   }
  149. // if(yt<0)
  150. // {
  151. //   yt=0;
  152. // }
  153.   if(xt<0)
  154.   {
  155.     xt=0;
  156.   }
  157.   //yt=yt%90;
  158.   xt=xt%180;
  159.   if(sf==0)
  160.   {
  161.    if(x>xt)
  162.    {
  163.      zuozhuan();
  164.      ctx--;
  165.      x=ctx/24;
  166.    }
  167.    if(x<xt)
  168.    {
  169.      youzhuan();
  170.      ctx++;
  171.      x=ctx/24;
  172.    }
  173.   // if(y>yt)
  174.   // {
  175. //    P4OUT&=~(diry);
  176. //    P4OUT^=clky;
  177.   //   cty--;
  178.   //   y=cty/24;
  179. //  }
  180. //  if(y<yt)
  181. //  {
  182. //    P4OUT|=diry;
  183. //    P4OUT^=clky;
  184. //    cty++;
  185. //    y=cty/24;
  186. //  }
  187.   }
  188.   TACTL|=MC0;
  189. }

  191. void track()                   //寻光
  192. {
  193. // int dx,dy;
  194.   int dx;
  195. /* dy=a-b;
  196.   if(dy>=0)
  197.   {
  198.     yt=y+1;
  199.     if(yt==90)
  200.     {yt=y-1;}
  201.     yt=yt%90;
  202.   }
  203.   else
  204.   {
  205.     yt=y-1;
  206.     if(yt<0)
  207.     { yt=0;}
  208.     yt=yt%90;
  209.   }*/
  210. dx=a-b;
  211.   if(dx>=0)
  212.   {
  213.     xt=x+1;
  214.     if(xt==180)
  215.     {xt=x-1;}
  216.     xt=xt%180;
  217.   }
  218.   else
  219.   {
  220.     xt=x-1;
  221.     if(xt<0)
  222.     { xt=0;}
  223.     xt=xt%180;
  224.   }
  225. // if((abs(dx)<100)&&(abs(dy)<100))
  226.     if((abs(dx)<100))
  227.   {
  228.     sf=1;
  229.   }
  230.   if((abs(dx)>200))
  231.   {
  232.     sf=0;
  233.   }
  234. }

  236. void main()
  237. {
  238.   // Stop watchdog timer to prevent time out reset
  239.   WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
  240.   init_clk();
  241.   delayms(1000);
  242.   P4DIR=0xff;
  243.   init_adc();
  244.   aim();
  245.   while(1)
  246.   {if(reset)
  247.      reset=0;

  249.    if(zf)
  250.      zf=0;
  251.   }
  252.   
  253. }
  254. #pragma vector=TIMERA1_VECTOR
  255. __interrupt void Timer_A(void)
  256. {
  257.   switch(TAIV)
  258.   {
  259.   case 2:break;
  260.   case 4:break;
  261.   case 10:
  262.           _EINT();
  263.           tt++;
  264.           if(tt==200)
  265.           {zf=1;tt=0;}
  266.           if(tf)
  267.           {  
  268.             TACTL&=~MC0;
  269.            while(ct<10)
  270.            {
  271.             while(adc_flag==1)
  272.             {
  273.              ADC12CTL0 |= ADC12SC;
  274.              adc_flag=0;
  275.             }
  276.            }
  277.               ct=0;
  278.               a=results[0]/10;
  279.               results[0]=0;
  280.               b=results[1]/10;
  281.               results[1]=0;
  282.               c=results[2]/10;
  283.               results[2]=0;
  284.               d=results[3]/10;
  285.               results[3]=0;
  286.               track();
  287.               TACTL|=MC0;
  288.           }
  289.           move();
  290.           break;
  291.   default:break;
  292.   }
  293. }
  294. #pragma vector=ADC_VECTOR
  295. __interrupt void ADC12ISR()
  296. {
  297.   results[0]+=ADC12MEM0;
  298.   results[1]+=ADC12MEM1;
  299.   results[2]+=ADC12MEM2;
  300.   results[3]+=ADC12MEM3;
  301.   ct++;
  302.   adc_flag=1;
  303. }
复制代码



发送
 看不清?
0条回答

一周热门 更多>

相关文章