想用QEI调节PWM占空比
signed long j=0;





#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
#include "inc/hw_ints.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/gpio.h"
#include "driverlib/interrupt.h"
#include "driverlib/pin_map.h"
#include "driverlib/pwm.h"
#include "driverlib/sysctl.h"
#include "inc/hw_gpio.h"
#include "inc/hw_types.h"
#include "inc/hw_memmap.h"
#include "driverlib/qei.h"




//*******************************************************************
//PWM初始化
int
PWMInit (void)
{
            //
            // PWM不分频
            //
            SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1);

        //使能M1PWM用到的PF，和RESET对应的PB
            SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);

            SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);//使能B端口，PB2、PB3分别对应RESET_AB,RESET_CD

            GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3);//配置2,3管脚为输出

            //配置PF0，PF1分别为M1PWM4，M1PWM5
            GPIOPinConfigure(GPIO_PF0_M1PWM4);

            GPIOPinConfigure(GPIO_PF1_M1PWM5);


            // 配置PF0，PF1为PWM的输出管脚
            GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1);

            //
            // Configure the PWM1 to count down without synchronization.
            //配置GEN2递减计数模式不同步模式
            PWMGenConfigure(PWM1_BASE, PWM_GEN_2,
                            PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC);

            //设置PWM周期

            PWMGenPeriodSet(PWM1_BASE, PWM_GEN_2,100);
            //设置PWM占空比
            PWMPulseWidthSet(PWM1_BASE, PWM_OUT_4, 1);

            PWMPulseWidthSet(PWM1_BASE, PWM_OUT_5, 1);
            //使能PWM输出状态
            PWMOutputState(PWM1_BASE, PWM_OUT_4_BIT| PWM_OUT_5_BIT, true);

            GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, 0x1<<2);//H2管脚置高  对应RESETAB

            GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3, 0x1<<3);//H3管脚置高 对应RESETCD

            //
            // 使能PWM发生器
            PWMGenEnable(PWM1_BASE, PWM_GEN_2);
            return(0);
}
//********************************************************************
//QEI1初始化

int
QEIInit (void)
{
            GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6);//配置PC5，PC6为PhA1，PhB1

                QEIConfigure(QEI1_BASE,(QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B|QEI_CONFIG_NO_RESET|
                                QEI_CONFIG_QUADRATURE|QEI_CONFIG_NO_SWAP),100);//使用A,B通道共共4个边沿计算位置

                QEIEnable(QEI1_BASE);//使能正交编码器QEI1
                return(0);
}
//**************************************************************************
//GPIOC中断处理函数
int
GPIOCIntHandler(void)
{
            signed long Direction;

            GPIOIntClear(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_INT_PIN_5);//清除中断状态

            GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, 0x1<<0);//B2管脚置0  对应RESETAB

            GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3, 0x1<<0);//B3管脚置0 对应RESETCD

            PWMGenDisable(PWM1_BASE, PWM_GEN_2 );//禁能PWM发生器

             //禁能PWM输出状态
        PWMOutputState(PWM1_BASE, PWM_OUT_4_BIT| PWM_OUT_5_BIT, false);
        
        j=QEIPositionGet(QEI1_BASE);
      
       if (QEIDirectionGet(QEI1_BASE))
        {
                j++;
        }
        else
        {
                j--;
        }
        if (j<0)
        {
                j=0;
        }
        else if (0<j<100)
                {
            j=j;
                }
        else
        {
                j=100;
        }

        SysCtlDelay(100);//延时
        PWMPulseWidthSet(PWM1_BASE, PWM_OUT_4, j);

        PWMPulseWidthSet(PWM1_BASE, PWM_OUT_5, j);
        //使能PWM输出状态
        PWMOutputState(PWM1_BASE, PWM_OUT_4_BIT| PWM_OUT_5_BIT, true);

        GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_2, 0x1<<2);//H2管脚置高  对应RESETAB

        GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_3, 0x1<<3);//H3管脚置高 对应RESETCD

        //
        // 使能PWM发生器
        PWMGenEnable(PWM1_BASE, PWM_GEN_2);
        return(0);
}
//**************************************************************************
//主函数
int main (void)
{

            SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_1 | SYSCTL_USE_OSC | SYSCTL_OSC_MAIN |
                               SYSCTL_XTAL_16MHZ); // 设置时钟频率为16MHZ

            SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB);//使能GPIOB

            SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOC);//使能GPIOC

            SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF);//使能GPIOF

            SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM1); //使能M1PWM外设

            SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI1);//使能QEI外设

            PWMInit ();
            QEIInit ();
            QEIPositionSet(QEI1_BASE,50);//更新参考点位置为50
            j=QEIPositionGet(QEI1_BASE);
            GPIOIntTypeSet(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_PIN_5,GPIO_RISING_EDGE);//设置GPIO PC5为上升边沿中断

            GPIOIntEnable(GPIO_PORTC_BASE,GPIO_INT_PIN_5);//设置GPIO PC5所在管脚中断

            IntEnable(INT_GPIOC);//使能GPIOC端口中断

            IntMasterEnable();//使能处理器中断

            while(1)
            {


            }


       
}
每次选择正交编码，PWM占空比只加不减