基于MSP430的实时多任务操作系统

1楼-- · 2019-08-07 20:30

2.2 系统函数介绍　　

   ① OS_Init：多任务初始化，进行任务栈（任务栈的结构见图1）、任务延时计数、任务状态的初始化。初始化完成后，系统直接切换到最高优先级的任务，多任务系统启动。　
   ② OS_Time_Dly：把当前任务挂起一段指定时间让其它任务运行。　　

   ③ OS_Sched：任务调度，它先把每个任务的延时数减1，然后再找出最高优先级的就绪任务，并切换到这个就绪任务。如果无就绪任务，就切换到空闲任务。　　

   ④ OS_Free_Task：空闲任务，是一个很重要的系统任务，当所有任务都挂起时，运行此任务。它主要是对一个计数器Free_Count一直进行累加，用户可以根据这个计数器计算出CPU的利用率。　　

   ⑤ OS_Task_Lock：锁定任务调度，禁止任务调度。主要用来锁定在低优先级中的一些可重入的代码或一些重要代码。　　

   ⑥ OS_Task_Unlock：解锁任务调度，和上面的子程序功能相反。　　

houjiakai

2楼-- · 2019-08-07 23:02

初始化完任务栈之后，就把堆栈指针指向最高任务优先级任务栈的任务首地址处，再执行ret返回。这样，多任务就启动开了，程序如下：mov.w #09feh , sp ;最高优先级的任务栈任务首地;址位置ret ;返回到最高优先级的任务任务初始化的流程如图2所示。　　　　　　　　　　

houjiakai

3楼-- · 2019-08-08 01:57

（2）时钟节拍　　

   时钟节拍由MSP430F149的TimerA产生。TimerA工作于上升模式，CCR0中是TimerA计数最大值。TimerA初始化代码如下：

   bis.w #(TASSEL1+TACLR+MC_1)，&TACTL
   mov.w 2(sp),&CCR0 ；计数最大值，此值决定时钟节拍
   bis.w #CCIE,&CCTL0
   （3）任务调度　　

   应用程序调用OS_init进行初始化后，直接切换到最高优先级的任务。　　

   每个任务在运行一个循环后执行OS_ Time_Dly挂起。这是通过把该任务的延时数填到该任务的Task_ Tick中，然后再执行任务调度程序实现。任务调度就是在定时中断时对所有任务的Task_ Tick减1，然后再按优先级高低的顺序查找Task_Tick减到0的任务，并直接跳到任务切换程序。下面是任务切换程序（r10的内容是就绪任务的标志，由调度程序找出）：

   pushALL ;把当前任务现场入栈
   mov.b Now_Task,r11 ;当前任务标志放r11
   mov.w sp,Task_SP(r11) ;保存当前任务堆栈指针
   mov.b r10,Now_Task ;就绪任务标志变为当前任务标志