sanv 发表于 2017-10-14 09:27
其实加编码器也没想做成完全闭环的控制。事项实现这样的控制，比如步进电机跑200步能够到达指定位置， ...

后面编码器脉冲式换算为电机步数思路正确；前面的好像有点别扭，我的方式是直接走到目标位置（如200），走完后有误差再修正；ps：这么高线数的编码器得多贵啊？对步进电机来说真的意义不大，选择编码器最多与步进电机的步矩角一致（1.8°），有些驱动IC还带细分，以16细分为例，电机转动一圈脉冲：360/1.8*16=3200；所以选一个最大800线的编码器即可，再大也是浪费的，因为电机转动的分辨率达不到；如果是直流电机就不一样了；从自控控制系统理解，就是执行机构和反馈机构要匹配，只有一方提升性能是不能提升整个系统的性能。

xlong_06 发表于 2017-10-13 15:53
你这个肯定会有问题的，你如果编码器与步进电机控制在一起的话，定时器进中断，编码器的脉冲数就会丢，而且 ...

那这种方式不能成功吗？因为见网上有人的论文是这么整的，而且用的还是51之类的。编码器+步进电机做成类似闭环控制。

sanv 发表于 2017-10-13 15:59
那这种方式不能成功吗？因为见网上有人的论文是这么整的，而且用的还是51之类的。编码器+步进电机做成类 ...

要看你的步进电机速度要求了，如果转的很慢的话，可以处理得过来。如果转的快的话就很难说了。

xlong_06 发表于 2017-10-13 16:04
要看你的步进电机速度要求了，如果转的很慢的话，可以处理得过来。如果转的快的话就很难说了。

是啊。之前想过这样的方法，就是用一个定时器去输出PWM波控制步进电机转动，然后根据编码器的脉冲数来修改步进电机的步数，但是这样会导致步进电机的转速固定。即使更具步数引入加减速的话，也可能导致不准。

1、如果按照常规的控制模式控制步进电机，编码器没什么作用；因为步进电机必须有一个加速过程，速度没法突变，否则会失步；也就是说编码器检测到失步，也没法实时修正，只能等待当前动作停止下来再进行修正，当然这样还是有点作用的，实时性差一点而已，目前我就是用这种方式，但产品基本不带编码器，没什么意义；步进电机本来就用于精度要求不高开环场合，要求高的我上直流电机加编码器了，上PID实时性妥妥的；
2、之前有见过一个供应商，做步进电机驱动器，步进电机居然能想伺服电机那样溜，具体什么控制方式我水平有限研究不透；
3、你这个光栅是标准正交编码器吗？如果是正交编码器通过4倍频后，那不得了了；如果不是，那用标准的正交编码器，用stm32定时器的正交编码功能，这样丢脉冲的几率会降低很多；stm32f1定时器很鸡肋只有16位，所以用个100或者400线的正交编码器就可以了，再高stm32f1定时器算不过来，而且高精度编码器比电机贵多了；用正交编码器就简单了，读寄存器值就是编码器脉冲，关键还是算法。
结论：个人觉得步进电机加编码就是浪费（第2点提到的黑科技另外说），要求高精度，那直接用直流电机+编码器（直流伺服电机），速度、力矩、响应时间、控制精度、占用体积都甩步进电机几条街。