eyancool 发表于 2017-10-13 18:27
用F4系列32位TIM2,TIM5定时器做正交编码器接口,省了很多事情,只要读取计数器数据就行了.

是的，通用定时器都有编码器模式，设置一下就能读取数据了。

Acuity 发表于 2017-10-13 18:08
1、如果按照常规的控制模式控制步进电机，编码器没什么作用；因为步进电机必须有一个加速过程，速度没法突 ...

  嗯，我们项目精度要求还是蛮高的。然后我们使用的是3600的光栅编码器，四倍频后是14400。16位还是够用的，主要是我们是控制圆盘，计数器的值最大也就14400。步进电机控制是用的TIM2和TIM4，主从定时器模式，主定时器产生PWM，在从定时器中断中修改主定时器的步数和频率，这样来实现加减速的。然后TIM5设置成编码器模式去读光栅的脉冲数。发现，一但步进电机加减速时（其实也就是从定时器进中断了），TIM5读取脉冲数就会丢失。现在考虑TIM5用DMA的方式记录计数值，正在实现中。。。。。

Acuity 发表于 2017-10-13 18:08
1、如果按照常规的控制模式控制步进电机，编码器没什么作用；因为步进电机必须有一个加速过程，速度没法突 ...

   其实加编码器也没想做成完全闭环的控制。事项实现这样的控制，比如步进电机跑200步能够到达指定位置，然后我先让步进电机跑198步，然后根据编码器的值来一步一步的让步进电机接近目标位置。编码器的z轴接到外部中断了，当检测到z轴中断来时，编码器计数值被置零。这样编码器的计数值和圆盘360°的每一个角度都有一个固定的对应关系。也是说比如我要让圆盘转动20°，对应的编码器计数值是3000，步进电机步数是200，然后我让步进电机跑198步，编码器计数值是2800，然后步进电机一步一步的跑，对比编码器计数值是不是等于3000，等于3000了就停下来。想法是这样的，不知兄台意下如何？

Acuity 发表于 2017-10-13 18:08
1、如果按照常规的控制模式控制步进电机，编码器没什么作用；因为步进电机必须有一个加速过程，速度没法突 ...

   之所以想做成这样的控制是因为圆盘虽然是步进电机带动的，但是是通过皮带把两个齿轮连起来的，然后传动比也不是整数，这样一来，圆盘需要转20°步进电机对应的步数就不是一个对应的固定步数，控制起来很麻烦，然后我们就像到了这种策略。不知兄台是否有更好的建议。谢谢