将输出值融合到四个电机，其中Thr为遥控量。
Motor[0] = (int16_t)(Thr + Pitch + Roll - Yaw ); //M1
Motor[1] = (int16_t)(Thr + Pitch - Roll + Yaw ); //M2
Motor[2] = (int16_t)(Thr - Pitch - Roll - Yaw ); //M3
Motor[3] = (int16_t)(Thr - Pitch + Roll + Yaw ); //M4
算式中的加减法是怎么来的，为什么这么算有什么道理没？？？
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所有的都差不多，就是不知道为啥这么写
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