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本人最近在研究卡尔曼滤波，Y轴滤得很好，但是X轴却很不好，有遇到过的朋友的吗？
这个是Y轴，我感觉滤波效果还是很不错了。
这个是X轴，这滤波我完全不能接受，为什么被我用红 {MOD}圈住的地方会反向的？而且好像整体波形都滞后很严重。
这个是Y轴，我感觉滤波效果还是很不错了。
这个是X轴，这滤波我完全不能接受，为什么被我用红 {MOD}圈住的地方会反向的？而且好像整体波形都滞后很严重。
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谢谢原子哥，原因找到了，算x和y的夹角的时候，x的公式错了，应该是Angle_x_temp = (atan2(z , y)) * 180 / Pi;我也是移植我们论坛上下的代码，他写是的Angle_x_temp = (atan2(y , z)) * 180 / Pi; 没细看。他那个代码应该是做平衡车的，只用了Y轴，所以他的Y轴是对的。
传了
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