蓝宙TSL1401设计巡线

2019-08-14 02:03发布

在ADC库函数的例子里面加了下面这个函数来实现在白纸上寻找黑线位置,CCD总是有问题找不到,劳烦各路大神帮忙看一下
u16 CCD_Find(void)
{
u16 ao_d[128];
u16 n,max,min,mid,find=0,bla=0;
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
    delay_us(50);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
for(n=0;n<129;n++)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
   delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
        delay_us(50);
}
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
    delay_us(50);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
delay_us(50);
for(n=0;n<128;n++)
{
ao_d[n]=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,10);
UART0_TX_Oscilloscope(ao_d[n]/10,0);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
   delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
        delay_us(50);
}
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
delay_us(50);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
max=0;
for(n=0;n<128;n++)
{
if(max<ao_d[n])
   max=ao_d[n];
}
min=max;
for(n=0;n<128;n++)
{
if(min>ao_d[n])    
   min=ao_d[n];
}
mid=(max+min)/2;
for(n=128;n>0;n--)
{
if(ao_d[n-1]<mid)
{
 find=n;
 bla++;
}
}
bla=bla/2;
find=find+bla;
return find;
}
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46条回答
彩笔
1楼-- · 2019-08-17 07:51
回复【25楼】byond03:
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嗯,这么看虽然会拖慢你程序,但是很直观
byond03
2楼-- · 2019-08-17 09:24
回复【26楼】彩笔:
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恩,现在已经能调出那个波,下一步处理实时的ao然后控制舵机了,但是没找到太多资料,你那边有接下来的控制程序吗?
byond03
3楼-- · 2019-08-17 11:56
 精彩回答 2  元偷偷看……
彩笔
4楼-- · 2019-08-17 16:52
回复【27楼】byond03:
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这个要看你车的型号,还有电机,码盘,舵机等各个的参数,控制程序要根据你车的实际情况来写,至于黑线1.7cm也不算窄了,CCD应该可以比较好的识别出来,安装的时候注意一下角度就行了
彩笔
5楼-- · 2019-08-17 18:09
回复【28楼】byond03:
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你要是想要闭环控制,我有个PID的程序你可以拿去改改,看能用不,我明天传上来,封装好的,调参数就行
byond03
6楼-- · 2019-08-17 18:16
回复【30楼】彩笔:
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恩。我用的是飞卡的A车模做,正在研究那个偏移量的问题,想先试试闭环控制。。

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