调试环境：两个STM32的CAN对联（STM32 PB8和PB9连接到ISO1050）

现在：在环回模式下，CAN自己发送接收都可以，但是在正常模式下，发送接收都不行，用CAN_TransmitStatus查看，发现发送的消息一直在pengding，不知道为什么，各位高手指点一下

代码如下：
#define MAX_MAIL_NUM  3
//CAN总线调试:0=运行 1=自环调试
#define CAN_DEBUG     0
//CAN总线波特率:0=250kbps,1=500kbps,2=1Mbps
#define CAN1_BPS      0

u8 CAN_msg_num[MAX_MAIL_NUM];

void CAN1_Config_init(void)
{
     CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
     CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
  
     /* CAN register init */
     CAN_DeInit(CAN1);
     CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
   
     /* CAN cell init */ //36MHz 500Kbps
     CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式
     CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后,一旦硬件检测
                                        //到128次11位连续的隐性位,就退出离线状态
     CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位,由软件唤醒
     CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//CAN报文是否只发1次,不管发送的结果如何(成功/出错或仲裁丢失)
     CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收到溢出时FIFO未被锁定,当接收到FIFO报文未被读出,下一个收到的报文会覆盖原有的报文
     CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送的FIFO优先级由报文的标识符来决定
      
//#if CAN_DEBUG
     //CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack;
//#else
     CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;  
//#endif
     //传输波特率
  
     if(CAN1_BPS ==  0)
     {
        //CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
        //CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_12tq;//时间段1为9个时间单位
        //CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//时间段2为8个时间单位
        //CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/(1+12+3)/9= 250kbps
                                            //36M/(1+5+2)/9 = 500kbps
                                           //36M(1+2+1)/9 = 1M
       CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
       CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
       CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;
     }
     else if(CAN1_BPS == 1)
     {
        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;//时间段1为9个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;//时间段2为8个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/(1+12+3)/9= 250kbps
         
     }
     else
     {
        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq;//时间段1为9个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_1tq;//时间段2为8个时间单位
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/(1+12+3)/9= 250kbps
         
     }
     CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);  
                                          
     /* CAN filter init */
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;  //指定了待初始化的过滤器0
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式为标识符屏蔽位模式
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器  
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个)
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个)
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个)
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0  
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器
     CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

     CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);  
  
}
// ***************************************************************
//       BaudRate = 1 / NominalBitTime
//       NominalBitTime = 1tq + tBS1 + tBS2
//       tq = (BRP[9:0] + 1) x tPCLK
//       tPCLK = CAN's clock = APB1's clock
//   1Mbps 速率下，采用点的位置在6tq位置处，BS1=5, BS2=2
//   500kbps 速率下，采用点的位置在8tq位置处，BS1=7, BS2=3
//   250kbps 速率下，采用点的位置在14tq位置处，BS1=13, BS2=2
//   125k, 100k, 50k, 20k, 10k 的采用点位置与 250K 相同
// ****************************************************************


void  CAN1_Com_init(void)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
      
      /* Enable CAN RX0 interrupt IRQ channel */
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
        
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_HP_CAN1_TX_IRQn;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
        
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
      NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
      NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
        
        
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
      //Can Rx
      //GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_11;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_8;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU;
      //GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
      GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
      
      //Can Tx
      //GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_12;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_9;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF_PP;
      //GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
      GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);

      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
        
      CAN1_Config_init();
        
      //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0 | CAN_IT_FF0 | CAN_IT_FOV0, ENABLE);  // fifo0中断
      //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP1 | CAN_IT_FF1 | CAN_IT_FOV1, ENABLE);  // fifo1中断
      //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, DISABLE);                // 发送中断
      //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_EWG | CAN_IT_EPV | CAN_IT_BOF | CAN_IT_LEC | CAN_IT_ERR | CAN_IT_WKU | CAN_IT_SLK, ENABLE);  // ERR中断
  
      // CAN缓存初始化
      //memset(CAN_msg_num,0,MAX_MAIL_NUM);   
}

int CAN1_Tx_data(void)
{
    CanTxMsg TxMessage;
    u8 TransmitMailbox = 0,i=0;
    u8 message_tx_status= 0;
    u8 Can1_Send_Buf[8];
    /* transmit */
    //CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
    TxMessage.StdId=0x00;//设定标准标识符
    TxMessage.ExtId=0x1234;//设置扩展标识符
    TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//设定待传输消息的帧类型
    TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;//CAN_ID_STD;//设定消息标识符的类型
    TxMessage.DLC=8; //数据长度
    Can1_Send_Buf[0]=1;  //圈数
    Can1_Send_Buf[1]=2; //总角度
    Can1_Send_Buf[2]=3;
    Can1_Send_Buf[3]=4;
    Can1_Send_Buf[4]=5;
    Can1_Send_Buf[5]=6;
    Can1_Send_Buf[6]=7;
    Can1_Send_Buf[7]=8;

    PUT("TxMessage.StdId =");
    send_short_to_hex_string_uart1(TxMessage.StdId);
    PUT(" ");
    PUT("TxMessage.ExtId =");
    send_short_to_hex_string_uart1(TxMessage.ExtId);
    PUT(" ");
    PUT("TxMessage.RTR =");
    send_char_to_hex_string_uart1(TxMessage.RTR);
    PUT(" ");
    PUT("TxMessage.IDE =");
    send_char_to_hex_string_uart1(TxMessage.IDE);
    PUT(" ");
    PUT("TxMessage.DLC =");
    send_char_to_hex_string_uart1(TxMessage.DLC);
    PUT(" ");
    PUT("TxMessage.Data =");
    for(i=0;i < TxMessage.DLC;i++)
    {
       TxMessage.Data[i] = Can1_Send_Buf[i];
        send_char_to_hex_string_uart1(TxMessage.Data[i]);
    }        
    PUT(" ");
    TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
     /* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */
    //CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, ENABLE);
  
     /* disable interrupt handling */
   // CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0, DISABLE);       
    if(CAN_NO_MB == TransmitMailbox)
    {
        //发送失败,没有空邮箱
        PUT("Mail box is nok ");
        return 0;
    }
    else
    {
        PUT("Mail box is ok ");
        CAN_msg_num[TransmitMailbox] = 1;   
    }
    do
    {
        message_tx_status = CAN_TransmitStatus(CAN1, TransmitMailbox);
         if(message_tx_status == CANTXOK)
         {
             PUT("message send ok ");
         }
         else if(message_tx_status == CANTXPENDING)   
        {
            PUT("message send pending ");
        }
         else if(message_tx_status == CANTXFAILED)   
        {
            PUT("message send failed ");
        }
         delay_GSM(30000);
    }while(message_tx_status != CANTXOK);
    //CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, DISABLE);     
    return 1;
}
//接收中断函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
     CanRxMsg RxMessage;
     u8 i = 0;
     u8 u8_RxLen = 0;
     RxMessage.StdId = 0x00;
     RxMessage.ExtId = 0x00;
     RxMessage.IDE = 0;
     RxMessage.RTR = 0;
     RxMessage.DLC = 0;
     RxMessage.FMI = 0;
     for(i=0;i<8;i++)
    {
         RxMessage.Data[i]=0x00;
    }
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
    u8_RxLen = RxMessage.DLC;
     PUT("Rx CAN Message ****** ");
     PUT("RxMessage.StdId =");
    send_short_to_hex_string_uart1(RxMessage.StdId);
    PUT(" ");
    PUT("RxMessage.ExtId =");
    send_short_to_hex_string_uart1(RxMessage.ExtId);
    PUT(" ");
    PUT("RxMessage.RTR =");
    send_char_to_hex_string_uart1(RxMessage.RTR);
    PUT(" ");
    PUT("RxMessage.IDE =");
    send_char_to_hex_string_uart1(RxMessage.IDE);
    PUT(" ");
    PUT("RxMessage.DLC =");
    send_char_to_hex_string_uart1(RxMessage.DLC);
    PUT(" ");
    PUT("RxMessage.Data =");
    for(i=0;i < RxMessage.DLC;i++)
    {
        send_char_to_hex_string_uart1(RxMessage.Data[i]);
    }        
    PUT(" ");
    PUT("Rx CAN Message end*** ");
} 此帖出自小平头技术问答