如题，我在做关于吹帆板实验的过程种需要闭环控制，就是实现按键输入一个角度用空心杯电机吹动帆板达到指定角度。所以需要PID算法。我用的是一套网上找的增量式PID算法，我在实际操作过程中发现，PID算法对于我的设定值没有反应，输出的PWM波感觉根本没有进入算法（跟想象的不太一样）。传感器模块用的mpu6050，用的原子哥的例程，板子是stm32f103zet6，希望各位大佬指点一二，在此感激不尽！下面附上完整程序，主要问题就是在主函数里的PWM输出和PID。