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【步进电机平衡小车 问题】站立没问题，问问过来大神要行走？

2019-08-14 17:22发布

站内问答 / STM32/STM8
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如图，不知道如何走不会摔倒。没有用PID，因为没有速度反馈，但是可以根据角度调整步进电机转速。在淘宝看到有得卖，所以确定是能走的，就是不知道比较稳定的思路。
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46条回答
ofourme
1楼-- · 2019-08-15 16:21
 精彩回答 2  元偷偷看……
东阳马苏
2楼-- · 2019-08-15 17:33
回复【7楼】ofourme:
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淘宝，带支架。
东阳马苏
3楼-- · 2019-08-15 21:56
回复【5楼】2013的弹子球:
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问问高手，你的车如何行走？网上说加一个恒定速度，表示不太理解。
我试过的方法：
1.改变平衡的角度值，使其倾斜。结果：加速行走后跌倒。
2.关闭平衡程序让轮子转一下，给个初速度，再打开平衡程序。结果：小车不走。
东阳马苏
4楼-- · 2019-08-15 22:30
回复【10楼】2013的弹子球:
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加速才会产生力，所以速度会越来越大，最后速度过快...
现在我把步进电机速度分级：0~150，用定时器和步距角改变同时控制速度，使速度连续。
之前速度只有四级时，貌似只能站立不能走。
2013的弹子球
5楼-- · 2019-08-16 00:24
回复【11楼】东阳马苏:
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加油
东阳马苏
6楼-- · 2019-08-16 02:56
 精彩回答 2  元偷偷看……
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