STM32

【步进电机平衡小车 问题】站立没问题，问问过来大神要行走？

2019-08-14 17:22发布

站内问答 / STM32/STM8
7207 46 1187
如图，不知道如何走不会摔倒。没有用PID，因为没有速度反馈，但是可以根据角度调整步进电机转速。在淘宝看到有得卖，所以确定是能走的，就是不知道比较稳定的思路。
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
该问题目前已经被作者或者管理员关闭, 无法添加新回复
46条回答
2013的弹子球
1楼-- · 2019-08-16 05:58
回复【13楼】东阳马苏:
---------------------------------
对角度和角速度进行pd控制即可，注意到底反馈的正负，不然就会出现不稳定的情况。
2013的弹子球
2楼-- · 2019-08-16 10:50
先仔细看一下pid原理，然后就是可以不用i，这里没有静差可以不用i
XUKAI
3楼-- · 2019-08-16 12:30
回复【15楼】2013的弹子球:
---------------------------------
那硬件真的比较好
东阳马苏
4楼-- · 2019-08-16 17:47
回复【15楼】2013的弹子球:
---------------------------------
P是为了响应的大小，对应角度。
I对应误差出现后的修正，对应速度误差。
D防止误差出现，对应线速度。

各种调试得不到小车行走的效果，它甚至保持15°倾斜站立都不走。
我怀疑是控制方式问题，
人家是 定时器+PWM给 直流电机， 我的是 定时器控制送脉冲的速度 给步进电机。
2013的弹子球
5楼-- · 2019-08-16 20:01
 精彩回答 2  元偷偷看……
扬帆起航
6楼-- · 2019-08-17 02:00
回复【3楼】2013的弹子球:
---------------------------------
不用码盘调速，PID只调P，能站起来吗？
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 下一页

一周热门 更多>