STM32

直流电机位置式pid调速求助

2019-08-14 17:25发布

站内问答 / STM32/STM8
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  用stm32来驱动直流电机，现在想通过位置式PID来实现电机闭环控制。
  位置式PID的程序实现已经没问题了，但是有一个困惑，假设我设定电机转速为150r/min,我用编码接口可以测出电机的实际速度v，会得到一个误差e(k)，用程序实现位置式PID控制可以得到一个输出控制量u(k)，那么得到的u（k）我怎么用来设置pwm的占空比以实现我预定的转速呢？
谢谢指点！
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5条回答
乌尔奇奥拉
1楼-- · 2019-08-14 18:38
kp的正负取决于你的误差来源，你自己推一下很快就出来
乌尔奇奥拉
2楼-- · 2019-08-14 23:32
 精彩回答 2  元偷偷看……
乌尔奇奥拉
3楼-- · 2019-08-15 01:41
电机闭环最好还是用增量式控制，位置式的积分饱不太好处理
机械手也无敌
4楼-- · 2019-08-15 04:18
乌尔奇奥拉 发表于 2017-7-24 16:44
电机闭环最好还是用增量式控制，位置式的积分饱不太好处理

直流电机不是一般都用位置式pid吗？我现在将位置式pid得出的控制量赋给定时器的比较值，从而改变pwm的占空比，在一个定时器里每50ms调用一次pid设置目标转速，这样可行吧？
机械手也无敌
5楼-- · 2019-08-15 08:01
有空自己补个pid调速心得

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