2点建议：
1，建议先看一看M/T测速法，理解其原理后，测速代码就很好写了；
2，然后看一看PID控制相关资料，将编码器的测速反馈给PID，输出对应的PWM对直流电机进行调速；
原理性的东西还是要自己去看的，论坛里的大神都很忙的

回复【7楼】joe_knight:
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嗯，看过M T M/T这几种测速方法了。看懂了大概，还在琢磨怎么写代码！编码器的测速还要反馈给PID去控制电机啊？

闭环控制当然要用到PID了，至于你是用P还是PI或者是PID控制看具体需求，一般用PI控制基本都能满足要求

回复【9楼】joe_knight:
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嗯，好吧！PID还完全没有接触过呢！
你能帮我看看这个编码器的代码对吗？用的400线的增量式编码器！
void TIM_Encoder(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);    
    
    GPIO_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_Initstructure);  

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=400*4-1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=0;
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);   
       
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, 
                             TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);    

    TIM3->CNT=0;
  
    TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); 

    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);    
}

回复【11楼】joe_knight:
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测速周期可以用另一个定时器中断来设定吗？高频脉冲计数？是指在测速周期内读取TIM3的计数器值吗？还有我想不明白，400线的编码器为什么预装载值会是400*4呢？是因为编码器转动一周产生400个脉冲，然后在上升沿读取，4倍计数，这样理解对吗？