回复【23楼】supergiant:
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那向量叉乘是用来表示什么的？
数据融合是这样的，加速度计测出的角度 和 当前计算出的 角度，进行向量叉乘，计算三个角度的误差。
三个角度的误差，用PI修正，既可进行数据融合。
四元数，只是角速度 获得 欧拉角的一种方法，并不是数据融合！

回复【23楼】supergiant:
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姿态V1 -> 姿态V2，无视中间过程，就结果而言，V1->V2可以看做是绕空间中某个轴，旋转了某个角度。
四元数就是用于表征该轴的向量和二分之旋转角度值。
通过四元数获得方向余弦矩阵，该矩阵即包含了欧拉角信息，根据不同的欧拉角（实则为卡尔单角，广义上的欧拉角）转换顺序，进行不同的运算。

请问 端口怎么连接啊

楼主现在2014年了进展怎么样

回复【楼主位】Orange:
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你这个全部是正值？