回复【14楼】柴桑:
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因为加速度计只能矫正roll和pitch，实际上不管自己操作还是DMP，他也只矫正了roll、pitch，加速度计就这能力，对于yaw，加速度计无能为力

回复【4楼】合肥-文盲:
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楼主，我想用1602显示，可是全是0，我的II2C设置如下；
//IO方向设置
#define SDA_IN()  {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=8<<28;} 
#define SDA_OUT() {GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;GPIOB->CRL|=3<<28;}

//IO操作函数  
#define IIC_SCL    Bout(6) //SCL
#define IIC_SDA    Bout(7) //SDA  
#define READ_SDA   Bin(7)  //输入SDA 



void IIC_Init(void)
{      
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//RCC->APB2ENR|=1<<4;//先使能外设IO ORTC时钟 
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE );
   
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP ;   //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
 
IIC_SCL=1;
IIC_SDA=1;
}


谢谢

下面是我的工程，改正了上面的

//IO操作函数  
#define IIC_SCL    Bout(6) //SCL
#define IIC_SDA    Bout(7) //SDA  
#define READ_SDA   PBin(7)  //输入SDA 

还是000

是不是通过dmp读出来的roll和pitch，就不用卡尔曼滤波只是简单地滤一下波就可以了，可以直接拿来用