STM32编码器模式当在TI1和TI2上计数的疑问

2019-08-17 00:32发布


定时器配置代码如下

/*******************************************************************************
* Function Name : ENC_Init
* Description   : General Purpose Timer x set-up for encoder speed/position 
*                  sensors
* Input         : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void ENC_Init(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  
/* Encoder unit connected to TIM3, 4X mode */    
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  
  /* TIM3 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
  /* Enable GPIOA, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
  /* Configure PA.06,07 as encoder input */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  
  /* Enable the TIM3 Update Interrupt */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQChannel;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = TIMx_PRE_EMPTION_PRIORITY;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = TIMx_SUB_PRIORITY;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  /* Timer configuration in Encoder mode */
  TIM_DeInit(ENCODER_TIMER);
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (4*ENCODER_PPR)-1;  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
  TIM_TimeBaseInit(ENCODER_TIMER, &TIM_TimeBaseStructure);
 
  TIM_EncoderInterfaceConfig(ENCODER_TIMER, TIM_EncoderMode_TI12, 
                             TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = ICx_FILTER;
  TIM_ICInit(ENCODER_TIMER, &TIM_ICInitStructure);
  
 // Clear all pending interrupts
  TIM_ClearFlag(ENCODER_TIMER, TIM_FLAG_Update);
  TIM_ITConfig(ENCODER_TIMER, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM2->CNT = COUNTER_RESET;
  
  ENC_Clear_Speed_Buffer();
  
  TIM_Cmd(ENCODER_TIMER, ENABLE);  
}

当 分别连接编码器的A相和B相的时候,
首先 读取寄存器的值QeqRef0.pos = TIM3->CNT;
短暂延时后再次读取,两次的去的值是不同的,这是正常个的。

当断开A相或者B相中的一个的时候 
首先 读取寄存器的值QeqRef0.pos = TIM3->CNT;
短暂延时后再次读取,两次的去的值应该是相同的,但是我仿真发现有时候是不同的。
而且是两个特殊的值,0和4095   当第一次读取的是0的时候延时后再度就是4095 
当第一次读取的不是0的时候,延时后再读,两次的值相同,

这两个特殊点怎么解释?????
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3条回答
正点原子
1楼-- · 2019-08-17 04:59
帮顶....
wang12zhe
2楼-- · 2019-08-17 09:39
 精彩回答 2  元偷偷看……
风呼呼
3楼-- · 2019-08-17 11:30
楼主,问题解决了吗?我也有这方面的疑惑

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