最近在做一个项目，分为主从控制板子，两块板子都采用STM32F429，一块板子属于控制板，给电机发送控制信号、与上位机通信等，另外一块处理激光雷达数据以及其他传感器数据，协控板将雷达等传感器数据传给主控板，主控板决策，实现避障等操作，现在现在通信方式可想到的有五种
1、串口
2、I2C
3、SPI
4、CAN总线
5、FSMC
现在自己查询资料，IIC/SPI基本排除，因为他是用作模块内部比较多，剩下的有的用串口，有的CAN，请大神比较这两个哪个合适？
另外。查询到一篇论文中这样写：目前，主从式控制系统的通信方式主要有三种：（1）串行通信方式；（2）共享内存方式；（3）并行通信方式[65]。考虑到共享内存种方式实现较为复杂，串行通信方式速度有限，本文采用并行通信方式，通过STM32自带的FSMC总线，将FPGA当成外扩存储器进行读写，实现两者的通信。我在考虑有必要使用这种通信模式吗？
根据以上问题，希望大神解答
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距离不远，换句话说，就是两块板子挨着，相差不超过10cm。
另外，CAN是不是稳定性比串口还要高呢？
两块板子之间通过以太网通信比较方便吗?串口、CAN、以太网是不是以太网最快，最稳定呢?
就是说CAN的通信速率、稳定性、可靠性、抗干扰都比串口好?只是CAN通信程序较复杂，理解较困难是吗
串口通信速率估计也就115200就可以了，您觉得这个速率选择什么合适
最近有人这样分析，用SPI，大家觉得合理吗？欢迎讨论
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