下面以不带浮点（即不开启FPU）为例讨论：任务切换时MSP和PSP如何运作的？
我们知道UCOSIII的任务切换是在PendSV_Handler这个最低优先级的异常中进行的，UCOSIII任务线程中用的PSP，而PendSV_Handler中用的是MSP，
在进入PendSV_Handler时，会自动的把8个寄存器（xPSR、LR、PC、R12、R0、R1、R2、R3）进行入栈，而这8个寄存器入栈用的是PSP，自动入栈完成后会切换到MSP,然后进行剩余寄存器（R4-R11）的手动入栈和下个任务8个寄存器（R4-R11）的手动出栈，最后PendSV_Handler函数返回时把剩下8个寄存器自动出栈，而此时出栈用的是MSP吧？那么问题来了，每次进栈时用的PSP，而出栈时是用MSP出栈的，那出栈的内容就不是上次进栈时保存的内容了，不知道这个过程哪里分析错了。哪位大神来解答下？