PID试用与闭环系统，可以通过软件模拟出来，最好自己做一个系统，比如恒温箱、风板控制，具体可以百度 全国大学生电子设计大赛，这些都可以用经典的pid实现，关于pid我觉得搞懂原理，知道输入什么，输出的什么，用到那个地方就好。输入的就是采集值，以温度为例，设置一个目标值，通过pid计算出pwm的增量，就可以用个pwm控制驱动电路加热或者制冷。这就是一个闭环系统。关于参数调节网上一搜一大堆。可以自己尝试乱调一下，感受一下每个参数都对应的意思。

typedef struct PID
{
int SetPoint; //设定目标 Desired Value
long SumError; //误差累计
double Proportion; //比例常数 Proportional Const
double Integral; //积分常数 Integral Const
double Derivative; //微分常数 Derivative Const
int LastError; //Error[-1]
int PrevError; //Error[-2]
} PID;


static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
/*====================================================================================================
Initialize PID Structure  PID参数初始化
=====================================================================================================*/
void IncPIDInit(void)
{
sptr->SumError = 0;
sptr->LastError = 0; //Error[-1]
sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = 0; //比例常数 Proportional Const
sptr->Integral = 0; //积分常数Integral Const
sptr->Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const
sptr->SetPoint = 0;
}

/*====================================================================================================
增量式PID计算部分
=====================================================================================================*/
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
register int iError, iIncpid; //当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
//存储误差，用于下次计算
sptr->PrevError = sptr->LastError;
sptr->LastError = iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
}

yukioooo 发表于 2016-8-6 01:13
假如用PWM波控制，iTncpid 这个值直接赋给占空比吗？还是需要其他对应关系。

增量控制 是加上你以前的PWM值

还是不懂啊！

多查查资料，要下手去做 。