最近自己利用原子的demo调试mpu6050时,在mup_init()初始化阶段一直在
u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
        MPU_IIC_Init();         //初始化IIC总线
  delay_ms(500);
        if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
        {
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
                if(res)return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
                if(res)return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
                if(res)return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
                if(res)return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
                   DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 7;
                res=run_self_test();                //自检
                if(res)return 8;
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 9;
        }else return 10;

        return 0;
}

里的res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件 卡住程序,一直加载不了dmp
看了论坛里的解答都试过了没有效果(我没有使用定时器),有些回答说的不清不楚,很纠结,想请各位大神指导下,还望能说的清楚点,谢谢