main函数

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "exti.h"
#include "encode.h"

#define prd    1000

u16 cnt4,cnt3;
s32 CNT4,CNT3;
s32 V4,V3;

extern s32 rcnt4,rcnt3;
int main(void)
{

         s32 CNT4_temp,CNT4_last,rcnt4_last,CNT3_temp,CNT3_last,rcnt3_last;         
       
        u16 count;//±àÂëÆ÷¼Æêy
        delay_init();                     //Ñóê±oˉêy3õê¼»ˉ          
        uart_init(9600);         //′®¿ú3õê¼»ˉÎa115200
        EXTI_PB1_Config();//±àÂëÆ÷ZÏà1éáãDÅoÅía2¿ÖD¶Ï¿ú3õê¼»ˉ
        EXTI_PB2_Config();//±àÂëÆ÷ZÏà1éáãDÅoÅía2¿ÖD¶Ï¿ú3õê¼»ˉ
        TIM_Init();//¶¨ê±Æ÷±àÂëÆ÷½ó¿ú3õê¼»ˉ
        LED_Init();                             //LED¶Ë¿ú3õê¼»ˉ
        KEY_Init();          //3õê¼»ˉóë°′¼üᬽóμÄó2¼t½ó¿ú
         
        TIM8->CCR1 = 3000; //PC6éÏàíÂÛÄüêä3ö1.65VμçÑ1  Îó2î0.1V
        TIM8->CCR2 = 0; //PC7éÏàíÂÛÄüêä3ö1.98VμçÑ1  Îó2î0.1V
        TIM8->CCR3 = 3000; //PC8éÏàíÂÛÄüêä3ö2.31VμçÑ1  Îó2î0.1V
        TIM8->CCR4 = 0;
         
        while(1)
        {
                cnt4 = TIM4->CNT/4;//»ñ衼ÆêyÖμ
                CNT4_last = CNT4;                                                                                        //
                CNT4_temp = (rcnt4-rcnt4_last) * prd + cnt4;                          //rcnt2êDZàÂëÆ÷μĶ¨ê±Æ÷òç3ö′Îêy
                V4 = (CNT4_temp - CNT4_last)*3.1415926*125/1000;                                                //V2êÇò»¶¨ê±¼äÄú1a±àêμ¼êêÕμ½μÄpwmÖüÆúêy
               
                if(CNT4_temp>1000)
                {
                        CNT4 = CNT4_temp-1000;
                }
                else CNT4 = CNT4_temp;                                                 
    rcnt4_last = rcnt4;
               
                cnt3 = TIM2->CNT/4;//»ñ衼ÆêyÖμ
                CNT3_last = CNT3;                                                                                        //
                CNT3_temp = (rcnt3-rcnt3_last) * prd + cnt3;                          //rcnt2êDZàÂëÆ÷μĶ¨ê±Æ÷òç3ö′Îêy
                V3 = (CNT3_temp - CNT3_last)*3.1415926*125/1000;                                                //V2êÇò»¶¨ê±¼äÄú1a±àêμ¼êêÕμ½μÄpwmÖüÆúêy
               
                if(CNT3_temp>1000)
                {
                  CNT3 = CNT3_temp-1000;
                }
                else CNT3 = CNT3_temp;                                                 
    rcnt3_last = rcnt3;
//                printf("V4 ");
               
//                printf("V4 = %d ,TIM4->CNT=%d ￡¬rcnt4=%d ,CNT4_last=%d ,CNT4_temp=%d ￡¬rcnt4_last=%d ,CNT4=%d ",V4,TIM4->CNT/4,rcnt4,CNT4_last,CNT4_temp,rcnt4_last,CNT4);
//        printf("V3 = %d ,TIM2->CNT=%d ￡¬rcnt3=%d ,CNT3_last=%d ,CNT3_temp=%d ,rcnt3_last=%d ,CNT3=%d ",V3,TIM2->CNT/4,rcnt3,CNT3_last,CNT3_temp,rcnt3_last,CNT3);
        printf("V4 = %d ,V3 = %d ",V4,V3);
                delay_ms(5000);//ÿ¸ô1s′òó¡ò»′αàÂëÆ÷½Ç¶è,óÃêÖè￥2|¶ˉ±àÂëÆ÷  ê1ÆäÂyËùDy×a
        }         
}

外部中断函数

#include "exti.h"
#include "nvic.h"
#include "led.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

//ZÏà1éáã
void EXTI_PB1_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

        /* config the extiline(PA1) clock and AFIO clock */
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB| RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
        /* config the NVIC(PA1) */
        NVIC_Config(1);

        /* EXTI line gpio config(PA1) */       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;      
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // éÏà-êäèë
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        /* EXTI line(PA1) mode config */
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);
        EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
        EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
        EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //ϽμÑØÖD¶Ï
        EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
        EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
}

void EXTI_PB2_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

        /* config the extiline(PA1) clock and AFIO clock */
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB| RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
        /* config the NVIC(PA1) */
        NVIC_Config(2);

        /* EXTI line gpio config(PA1) */       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;      
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         // éÏà-êäèë
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

        /* EXTI line(PA1) mode config */
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource2);
        EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line2;
        EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
        EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //ϽμÑØÖD¶Ï
        EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
        EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
}


编码器定时器设置函数

#include "stm32f10x.h"
#include "encode.h"
#include "misc.h"
#include "nvic.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"

void TIM4_Mode_Config(void)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
       
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);
        //PB6 ch1  A,PB7 ch2
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//ê1ÄüTIM4ê±Öó       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//ê1ÄüGPIODê±Öó
       
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//½«GPIO_InitStructÖDμÄ2Îêy°′è±ê¡Öμêäèë
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13;         
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 PA7¸¡¿Õêäèë       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);                           

        NVIC_Config(4);

        TIM_DeInit(TIM4);
        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999*4;  //é趨¼ÆêyÆ÷ÖØ×°Öμ   TIMx_ARR = 999*4
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3ê±ÖóÔ¤·ÖÆμÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//éèÖÃê±Öó·Ö¸î T_dts = T_ck_int       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMÏòéϼÆêy
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);              

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//ê1óñàÂëÆ÷Ä￡ê½3￡¬éÏéyÏÂ½μ¶¼¼Æêy
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//½«½á11ìåÖDμÄÄúèYè±ê¡êäèë
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //Ñ¡Ôñêäèë±è½ÏÂË2¨Æ÷
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//½«TIM_ICInitStructureÖDμÄÖ¸¶¨2Îêy3õê¼»ˉTIM3
       
//        TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//ê1ÄüԤװÔØ
        TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//Çå3yTIM3μĸüD±ê־λ
        TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//ÔËDD¸üDÂÖD¶Ï
        //Reset counter
        TIM4->CNT = 0;//

        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);   //Æô¶ˉTIM4¶¨ê±Æ÷

}

void TIM8_Configuration(void)//TIM8ËÄí¨μà·Ö±eêä3&#246WM1/PWM2/PWM3/PWM4,¶Ôó|òy½ÅÎaPC6/PC7/PC8/PC9
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;   
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;      
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);  
          
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
        TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
       
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;

        TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
        TIM_OC4Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);
       
        TIM8->CCR1 = 0; //PC6éÏàíÂÛÄüêä3ö1.65VμçÑ1  Îó2î0.1V
        TIM8->CCR2 = 0; //PC7éÏàíÂÛÄüêä3ö1.98VμçÑ1  Îó2î0.1V
        TIM8->CCR3 = 0; //PC8éÏàíÂÛÄüêä3ö2.31VμçÑ1  Îó2î0.1V
        TIM8->CCR4 = 0; //PC9éÏàíÂÛÄüêä3ö2.64VμçÑ1  Îó2î0.1V

        TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);       

}
void TIM2_Mode_Config(void)
{
       
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
       
        //PB6 ch1  A,PB7 ch2
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//ê1ÄüTIM4ê±Öó       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//ê1ÄüGPIODê±Öó
       
        GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);//½«GPIO_InitStructÖDμÄ2Îêy°′è±ê¡Öμêäèë
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;         
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//PA6 PA7¸¡¿Õêäèë       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                           

        NVIC_Config(3);

        TIM_DeInit(TIM3);
        TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999*4;  //é趨¼ÆêyÆ÷ÖØ×°Öμ   TIMx_ARR = 999*4
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //TIM3ê±ÖóÔ¤·ÖÆμÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1 ;//éèÖÃê±Öó·Ö¸î T_dts = T_ck_int       
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMÏòéϼÆêy
        TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);              

        TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_BothEdge ,TIM_ICPolarity_BothEdge);//ê1óñàÂëÆ÷Ä￡ê½3￡¬éÏéyÏÂ½μ¶¼¼Æêy
        TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//½«½á11ìåÖDμÄÄúèYè±ê¡êäèë
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;  //Ñ¡Ôñêäèë±è½ÏÂË2¨Æ÷
        TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);//½«TIM_ICInitStructureÖDμÄÖ¸¶¨2Îêy3õê¼»ˉTIM3
       
//        TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);//ê1ÄüԤװÔØ
        TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//Çå3yTIM3μĸüD±ê־λ
        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//ÔËDD¸üDÂÖD¶Ï
//Reset counter
        TIM2->CNT = 0;//

        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);   //Æô¶ˉTIM4¶¨ê±Æ÷

}
void TIM_Init(void)
{
  TIM4_Mode_Config();
        TIM8_Configuration();
  TIM2_Mode_Config();
       
}

:'(:'(
中断执行函数定时器设置函数


//ía2¿ÖD¶Ï1￡¬±àÂëÆ÷ZÏà1éáã  óÅÏ輶--￠ù  0 0
void EXTI1_IRQHandler(void)
{

        TIM4->CNT = 0;//ÿ′Îóöμ½Ïà¶Ôáã(ZDÅoÅ)¾í½«¼Æêy1é0
        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
         if (TIM4 -> CR1 & 0X0010)                  //D¡DÄ×￠òa
   {
    rcnt4 -= 1;
   }
   else rcnt4 += 1;
//        LED1=!LED1; //LED0ìáê¾½øèëÖD¶Ï
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
                                                                                         
}

void EXTI2_IRQHandler(void)
{

        TIM2->CNT = 0;//ÿ′Îóöμ½Ïà¶Ôáã(ZDÅoÅ)¾í½«¼Æêy1é0
        TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
         if (TIM2 -> CR1 & 0X0010)                  //D¡DÄ×￠òa
   {
    rcnt3 -= 1;
   }
   else rcnt3 += 1;
//        LED0=!LED0; //LED0ìáê¾½øèëÖD¶Ï
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);
                                                                                         
}