STM32

减速电机编码器输入捕获问题

2019-08-19 17:54发布

站内问答 / STM32/STM8
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用的stm32f103zet6的板子。这边做竞赛用直流减速电机带编码器那种，编码器用定时器捕获通道能不能一个定时接两路通道，但是接了两路编码器通道如何同时确定两个轮子的速度呢？，我看上届学长的程序是用一个定时器捕获一个轮子然后读CNT 寄存器的值反馈，PID控制的转速，能不能有会玩的讲讲怎么处理好一点，我TIM1，TIM8 TIM7，TIM6，TIM2都用了，只剩下TIM3，TIM4,TIM5了。TIM3 控制转速。
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3条回答
513393302@qq.co
1楼-- · 2019-08-19 19:17
楼主是问一个定时器可以能否对两个直流减速电机实现编码器功能还是？只要是通用定时器或者高级定时器都可以设置为编码器模式，在编码器模式时，定时器的时钟相当于外部时钟，通道1及通道2固定为编码器的输入，AB相的输入信号直接实现对定时器计数寄存器的值的加减，可以根据计数寄存器的值是增加还是减小来确定电机的转动方向。
可以再用一个定时器，实现周期性中断（比如10MS），中断中得到编码器的值来计数转速还可以加PID算法来实现控制转速。
如果定时器的编码器模式不会配置，建议用 STM32CubeMX 软件，来配置并直接生成

这是我参考别人的工程写的，可以参考下。
Car_study_moto_20170420.zip (3.76 MB, 下载次数: 214) 2017-5-11 21:44 上传 点击文件名下载附件
PID控制直流减速电机转速
PID控制直流减速电机转速
PID算法单独写了个.C 、.H。工程里面有原理图，希望对你有帮助
1013556376
2楼-- · 2019-08-19 21:01
补充一下，使用的定时器编码器模式，我就是想知道有没有做过一个定时器接两路编码器接口的，能讲讲思路吗？
正点原子
3楼-- · 2019-08-20 02:28
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