无奈新手，能力有限，基础还差，毕设时间紧，求大神帮我写或调试个程序，程序调试成功后另附现金。
基本情况：stm32精英版开发板，芯片stm32f103zet6，传感器mpu6050，上位机：匿名四轴上位机v2.6,
               我在原子自带的mpu6050程序的基础上，加入了卡尔曼滤波的程序（从贴吧移植的http://www.openedv.com/thread-79541-1-1.html）
             但是，不知道什么原因，上位机得到的波形总是未滤波前的MPU6050原始波形......
故来求助，愿意施以援手的大神站内回复或加我qq:1403684455,价格好说，万分感谢！！！