首先在工业控制中，电机的启动和转速都是由PWM波来控制的，其中有两个知识点：
1.PWM波达到一定的占空比才能启动电机转动。
2.电机的转动速度是由不同占空比的PWM波来控制的。（为什么需要不通的速度呢，比如电梯刚启动的时候上升速度比较缓慢。为了减轻超重的感觉。当平稳运行后速度相对要快些。这就需要不同占空比的PWM信号控制）
3.电机的转动方向一般也是由大于某个占空比的信号或小于某个占空比的PWM信号来决定的。（比如当PWM信号的占空比大于7.5%时，电机正向转动，并越大转动越快，小于7.5%时，电机反向转动，并越小越快。这就实现我说的2和3点的原理控制了。）
知道以上3个知识点后。再开下面的问题。
电梯系统中的电机本身具有正转和反转的功能。但是在哪一个时间点正转，那个时候反转是需要外部信号来告诉电梯系统的（比如人在电梯里按关门或开门键，比如电梯到达指定楼层发出开门信息），那这个信号是有两种状态的，一个开，一个关，在电子系统里可以通过一个IO口（如你说的PA4口）的输出电平来获取这两种状态（比如输出高电平，表示人按了电梯的开门键，那么表示开的信号），而电梯系统里有开关门和升降两种信号，所以需要PA4和PA5两个IO口来提供。
这样解释能明白吧。

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简单说下：
举个例子，你玩下你的手机，设置中的亮度（可能在显示菜单中），
1、当你调节亮度时，就是调节PWM（脉宽），对应开关门的速度，
2、当你的屏幕不亮时，就关了PWM，这时有两个状态，可能是高也有可能低，相关于门不动了；
控制方向的问题：
相当于正反转，这样理解就可以了；也可以认为开车时的档，不过只有前进档和后退档；
最后强调下，我们设计的程序是数字的，不是模拟的，还有一个对应的模拟电路或器件配合；最后多做下实验，理解下数模相互转换；