运行后舵机不转，程序如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"


void TIM_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)  
{   
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;  

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM3 | RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// ???????TIM2/TIM3/TIM4  
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);  //??GPIOA/GPIOB??????  


   //????????????,??TIM2 CH3(PA2????)?TIM2 CH4(PA3????)?PWM????  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3; //TIM2_CH3(PA2????)?TIM2 CH4(PA3????)  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //??????  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1  | GPIO_Pin_9; //TIM3?3?4??,TIM4?3?4??  
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);     //B??0?1??TIM3?3?4??,B??8?9??TIM4?3?4??,?????????  


    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //???????????????????????????    50HZ  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //??????TIMx???????????  ???  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //??????:TDTS = Tck_tim  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM??????  

    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //??TIM_TimeBaseInitStruct?????????TIMx???????  
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //??TIM_TimeBaseInitStruct?????????TIMx???????  
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //??TIM_TimeBaseInitStruct?????????TIMx???????  


    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //???????:TIM????????1  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //??????  
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //????????????????  
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //????:TIM???????  


  TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //??TIM_OCInitStruct???????????TIMx   
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3?????     
  TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //??TIM_OCInitStruct???????????TIMx   
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4?????  
  TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //??TIM_OCInitStruct???????????TIMx   
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3?????     
  TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //??TIM_OCInitStruct???????????TIMx   
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4?????     
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //??TIM_OCInitStruct???????????TIMx     
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3?????     
  TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //??TIM_OCInitStruct???????????TIMx   
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4?????  


    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //??TIMx?ARR????????  
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE);    //MOE ?????  
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //??TIM2  
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //??TIMx?ARR????????  
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);    //MOE ?????  
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //??TIM3  
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE); //??TIMx?ARR????????  
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4,ENABLE);    //MOE ?????  
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //??TIM4  
}  
void SetJointAngle(u8 ID, float angle)
{
    switch(ID)
    {
        case 0:                                      //-90皛90?  
            angle=angle+90.0;                     
            angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);     
            TIM_SetCompare1(TIM3,angle);        
            break;
                                                 //0皛180?
        case 1:
            angle=(u16)(4.175*angle+409.25);
            TIM_SetCompare2(TIM3,angle);         
            break;


        case 2:                                    //-150皛0?
            angle=-angle;
            angle=(u16)(4.175*angle+480.0);
            TIM_SetCompare1(TIM4,angle);
            break;

        case 3:
            angle=-180-angle;
            angle=-angle;
            angle=(u16)(4.175*angle+315.0);


            TIM_SetCompare2(TIM4,angle);
            break;
                                              //-90皛90?
        case 4:
            angle=90.0+angle;
            angle=(u16)(249.0+50.0*angle/9.0);
            TIM_SetCompare3(TIM4,angle);            
            break;


        default: break;
    }   
}
int main(void)
{


delay_init(); //???????

TIM_PWM_Init(9999,143);//????PWM ??=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz