最近在做一个风力摆。在画直线功能的PID参数整定的时候，我在程序里面写的是水平方向稳定不动，前后方向来回摆动来画直线。我先调的是让它在水平方向稳定保持不动，也就是当杆向右摆时，右面的电机向右吹风来制动；当杆向左摆动时，左边的电机向左吹风来制动；通过PID公式来计算出PWM波。理论上这样是可行的，但实际摆的时候，杆自由摆向右时，风是向左吹的，杆自由摆向左时，风又是向右吹的。MPU6050采样时间是5ms，程序通过PID公式计算一次PWM的值。我们刚开始以为是PID参数没整定好的问题，但弄了半天感觉效果并没有大的改善，所以我们不清楚是电机的响应慢还是程序的响应问题？有哪位大佬遇到过这样的问题？该怎么解决呢？帮我解答一下吧！！跪谢还有有什么工具或软件能看PID的曲线吗？谢谢了！！！