现在我用串口调试助手成功获取MPU6050原始数据，下一步我该如何操作？
方案一DMP  数据不精确
方案二卡尔曼
方案三 四元数+卡尔曼
刚才看帖子有一个方案 MPU6050+卡尔曼+一阶互补+二阶互补滤波
现在主要的问题是卡尔曼是单独使用还是跟四元数一起操作求取欧拉角？两者关系是啥样