本程序中针对的传感器具有A和C两个输出，旋转时两个都可以产生中断，只是转向不同时相位不同。程序中使用一个触发中断，在中断里面判断另外一个的电平，开始不管怎么写都会有有一些误判断，我曾经循环判断了100次，只要有一次判断与其他不同的都丢弃，结果还是会有一些误判断，后来加了两个边沿检测，基本可以算是万无一失了，我转了1一个小时都没发现有方向判断错误的。加t1、t2是防止程序死在中断里面，如果慢转丢失判断结果可以适当增大t1、t2。

[mw_shl_code=c,true]//旋转编码器旋转中断
//ROTARY_A、ROTARY_C
void EXTI3_IRQHandler(void)        //中断号9（PC3）
{
        u8 t1 = 50;
        u16 t2 = 1000;
        if ((EXTI->PR) & (1 << 3))
        {
                EXTI->PR = 1 << 3;                //清除LINE3上的中断标志位
                if (!ROTARY_C)
                {
                        Delay_us(10);
                        while ((ROTARY_A == 0) && (t1--))
                        {
                                Delay_ms(1);
                        }
                        Delay_us(10);
                        if (ROTARY_C)
                                UART1_printf("顺时针转 ");
                }
                else
                {
                        Delay_us(10);
                        while ((ROTARY_A == 0) && (t2--))
                        {
                                Delay_ms(1);
                        }
                        Delay_us(10);
                        if (!ROTARY_C)
                                UART1_printf("逆时针转 ");
                }
        }
}
[/mw_shl_code]