回复【3楼】合肥-文盲:
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楼主，现在弄得怎么洋了，解决问题了吗，我也遇到类似的，航向锁不死，望LZ能指点一下

我也遇到了这个问题。不过有个想法。初始化的时候记录yaw,pitch,roll与xdegrees,ydegrees,zdegrees.运行过程中分解地磁的角度来反推航偏角，PID中再把这个误差加上去。不过地磁容易受干扰。

OffSet就是八字旋转后每个轴最大值减最小值除二，然后测量裸值减去OffSet就可以。得出X,Y等效磁通量数据然后通过Yaw=arctan（Yh/Xh）得出，但是现在有两个等效公式，不知道哪个是对的（Pithch角为A，Roll角为B）：
公式一：Yh=YcosB+ZsinB;Xh=XcosA+YsinAsinB-ZcosBsinA
公式二：Yh=YcosB+XsinAsinB-ZcosAsinB;Xh=XcosA+ZsinA
楼主研究下这两个公式到底怎么回事呢？

弦子的弦 发表于 2015-5-8 00:33
回复【7楼】liekkassss:
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不过用的原子哥程序，似乎飘移的速度非常缓慢 ...

你好，  我用原子哥的程序 就漂的 特别大，，你是如何优化的，，谢谢