最近在看四轴的姿态解算，里面用了四元数姿态解算，我个人理解是：当我们把MPU6050的各轴的角速度，加速度读取出来后，经四元数解算出欧拉角，即为四轴在当前姿态，到这里我有些疑问： 1.陀螺仪测得的角速度是是绕各轴（X,Y,Z）的旋转角速度吗？ 2.为什么对 绕各轴（X,Y,Z）的旋转角速度 积分就得到了这个轴的相对于参考系的角度呢，例如Y轴的角速度积分，就得出了相对于参考坐标系的Y轴的夹角呢 3.在使用四元数时是把各个轴的角速度放到四元数的式子吗，若不是，那么怎样把MPU6050读出的各轴的角速度和加速度于四元数联系起来呢？
希望哪位研究过四轴姿态解算的朋友解答一下我的疑问，我困惑几天了呢，如果这方面有资料也可以发给我，万分感谢：邮箱：struggledream@163.com