我这两天用stm32做电机控制，
中间有用到扭矩传感器。
就是需要测频率，根据换算关系得到扭矩。
我用的捕获方式，捕获每个周期的电平。

刚开始的时候，信号挺稳定的，读的数据也准确。

我把步进电机驱动器一打开，数据就各种异常，
逻辑分析仪测了一下，觉得不行
于是加了一些信号调理电路，之后再测，看起来波形是没有问题的了：（上下行对比）

示波器是这样的

看波形没什么问题了，但是捕获出来的值就是各种不正常。

正常是100us，实际会突然跳到50或者150这么大范围。

想了很多办法也不行了，就突然发现了TIM4_ICInitStructure.TIM_ICFilter这个设置把它从0x00改到了0x0f，之后数据就正常了。
网上查了一下，也没有查到是怎么工作的，
因为我一直用库函数，感觉不是很理解究竟是操作了哪个寄存器，是怎么实现的。

现在问题虽然已经解决了，但是还是想知道这个是设置了什么呀？

求用过的分享一下心得