一. 中断管理体系

图1  STM32 的中断服务

本文以STM32F1，F2，F3，F4 为例（采用Cortex-M3，M4 内核），内核支持中断嵌套（最多可设置 256 个中断优先级）。STM32 只使用其中的16 个优先级。
如图 1 所示，RTOS 一般不会将优先级分组，但是会设置为 3 类，优先级最低的中断（级别 15）由 SysTick，PendSV 所使用； 中断级别8~14 的服务程序可以调用内核提供的进程间通信函数，但是此 类中断服务程序会受到内核的影响，中断响应可能被 推迟（在进入临界区后，CPU 会设置为忽略为 8~15 的优先级中断请求，但中断控制器会锁存这些请求，在告别临界区后重新 打开中断便可立即产生 中断请求）；级别0~7 的中断服务程序不使用内核提供的任何函数，即内核不会影响这些中断，因此 其中断延迟时间是非常短的。
  
二. 中断延迟的实例  
1. 测试简介初始化GPIO PA0 为EXTI 中断，进入临界区后按PA0（中断源），中断不会即时响应，离开临界区 后此中断会被响应。/* 配置 PA0 为 EXTI 中断 */
EXTILine0_Config();
CPU_SR_Save(); // 进入临界区
for (i=0;i<200;i++)
{
for (j=0;j<50000;j++);
}
CPU_SR_Restore(); //离开临界区