请教一个关于通用定时器的小问题，望解答

1楼-- · 2019-10-15 05:21

本帖最后由 likunxue 于 2017-2-19 14:19 编辑

库函数我没有做过，我用直接操作寄存器的方式，初始化完成硬件后，开启定时器就开始工作了，以下为我的代码

/********************************************************************************************
函数名: 定时器4配置输入捕获模式
调  用: TIM4_IRD_StartWork_int(void)
参  数: 无
说  明: 在硬件上编码器的输入接器 PA6 与PB9接在一起
********************************************************************************************/
void TIM4_IRD_StartWork_int(void)
   {
   BIT_ADM(RCC->APB2ENR,3) = 1;          //使能外设PORTB时钟
   GPIOB->CRL &= 0x00ffffff;                   //PB6,B7设为输入
   GPIOB->CRL |= 0x48000000;                //TIM4_CH2 ->PB7
   GPIOB->CRH &= 0xffffffff;                   //B9设为输入
   GPIOB->CRH |= 0x00000040;                //TIM4_CH7 ->PB9
   BIT_ADM(GPIOB->ODR ,  6) = 1;          //置上拉,方向输入线
   BIT_ADM(GPIOB->ODR ,  7) = 1;          //脉冲输入线
   BIT_ADM(RCC->APB1ENR, 2) = 1;          //TIM4时钟使能
   BIT_ADM(RCC->APB1RSTR,2) = 1;          //复位TIM4定时器,使之进入初始状态
   BIT_ADM(RCC->APB1RSTR,2) = 0;          //结束复位
   TIM4->ARR = 60000-1;                      //设定计数器自动重装值
   TIM4->PSC = 2;                               //时钟分频系数不分频
   //设置输入捕4的硬件功能,(BP9引脚输入,硬件上接于编码器的A相输入线 )
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 15) = 0;          //IC4F = 0100; N=6 配置输入捕获4滤波
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 14) = 1;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 13) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 12) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 11) = 1;          //IC4PSC = 3;8分频(编码器走8格中断一次)
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 10) = 1;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2,  9) = 0;          //CC4S = 01;选择输入端口IC4映谢到 TI4上
   BIT_ADM(TIM4->CCMR2,  8) = 1;
   BIT_ADM(TIM4->CCER,  12) = 1;          //OC4 输入捕获使能
   BIT_ADM(TIM4->DIER, 4) = 1;          //充许捕获4中断
   //设置输入捕2的硬件功能,(PB7引脚接外部输入脉冲线
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 15) = 0;          //IC2F = 0100; N=6 配置输入捕获2滤波
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 14) = 1;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 13) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 12) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 11) = 0;          //IC2PSC = 00;不分频
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 10) = 0;
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,  9) = 0;          //CC2S = 01;选择输入端口IC2映谢到 TI2上
   BIT_ADM(TIM4->CCMR1,  8) = 1;
   BIT_ADM(TIM4->CCER, 4) = 1;          //OC2 输入捕获使能
   BIT_ADM(TIM4->DIER, 2) = 1;          //充许捕获2中断
   BIT_ADM(TIM4->DIER, 0) = 1;          //定时器更新中断使能
   MY_NVIC_Init(2,0,TIM4_IRQn,4);       //抢占3,子优先级0,组4
   BIT_ADM(TIM4->CR1, 0) = 1;             //使能定时器4
   }

/********************************************************************************************
函数名: TIM1_4RQHandler:  定时器4中断函数
调用: 无
参数: 无
返回值: 无
说明: 用捕获中断的方式实现输入脉冲宽度的检测
********************************************************************************************/
void TIM4_IRQHandler(void)
   {
   static u32 Pv_JiaQi  = 0;                      //外部输入步进脉冲捕获溢出累加器
   static u16 Pv_BDeZhi = 0;                      //外部输入步进脉冲前次捕获值存副本
   static u8  Pv_ShuQi  = 0;                      //外部输入步进捕获超时计数器
   static u32 YiChuLeiJiaQi = 0;                //电机速度捕获溢出累加器
   static u16 BuHuoDeZhi = 0;                //电机速度前次捕获值存副本
   static u8 ChaoShiJiShuQi = 0;                //电机速度捕获超时计数器
   static u8 led_stut = 150;                      //指示灯闪乐时间2HZ一次
   if(BIT_ADM(TIM4->SR,0) == 1)
   { //定时器溢出中断
   BIT_ADM(TIM4->SR ,0) = 0;                   //清除溢出中断标志位
   if(ChaoShiJiShuQi != 0){YiChuLeiJiaQi += 60000; ChaoShiJiShuQi --;}//累加计数器,捕获超时计数器减1
   else{ //输入脉冲超时了
         YiChuLeiJiaQi = 0;                      //捕获溢出累加器
         SVP.PI_antiWindUp = PI_ANTI_WIND_UP_SCALE1; //PI控制器的抗饱和值,随速度变化发生变化
         SVP.Compensation = ON;                   //用于补偿全阶模态中的电机谐振的标志
      // SVP.SetPoint = SVP.RunCurrent>>1;       //目标电流值电机不转时电流取1/4
         SVP.MotorSuDu = 0;                      //电机速度等于0
         SVP.NeiBuPinLv = 0;
         }
   if(Pv_ShuQi != 0){Pv_JiaQi += 60000; Pv_ShuQi --;}
   else{
         Pv_JiaQi  = 0;                         //外部输入步进脉冲捕获溢出累加器
         Pv_BDeZhi = 0;                         //外部输入步进脉冲前次捕获值存副本
         Pv_ShuQi  = 0;                         //外部输入步进捕获超时计数器
         SVP.WaiBuPinLv = 0;                      //外部输入步进脉冲的频率
         }
   if(led_stut != 0)led_stut --;
   else{led_stut = 150;LED0 =~ LED0;}          //工作指示灯取反
   }
   if(BIT_ADM(TIM4->SR,4) == 1)                   //输入捕获CC4IF中断(编码器A相输入引脚)
   {
   u16 Byte = TIM4->CCR4;                      //读取CCR4的捕获值
   BIT_ADM(TIM4->SR,4) = 0;                   //清空捕获中断标志
   if(ChaoShiJiShuQi != 0 )
      { //已置捕获标志位
   u16 ZhuanSu;
      SVP.NeiBuPinLv = 18000000/((YiChuLeiJiaQi + Byte) - BuHuoDeZhi);//得到编码器变化的频率
      ZhuanSu =(u16)(((u32)SVP.NeiBuPinLv  * 491 +1024)>>10);  //得到电机速度
      if(ZhuanSu < 100)SVP.Compensation = ON;    //开启谐振补偿
      else SVP.Compensation = OFF;             //关闭抗共振有源补偿
      if(ZhuanSu > 300)SVP.PI_antiWindUp =  PI_ANTI_WIND_UP_SCALE2; //高速值
      else SVP.PI_antiWindUp =  PI_ANTI_WIND_UP_SCALE1; //低速值
   SVP.MotorSuDu = ZhuanSu;                   //保存电机当前速度
      }
   BuHuoDeZhi = Byte;                         //当前捕获值存副本
   YiChuLeiJiaQi = 0;                         //清零捕获溢出累加器
   ChaoShiJiShuQi = 250;                      //重置捕获超时计数器
   }
   if(BIT_ADM(TIM4->SR,2) == 1)                   //输入捕获CC1IF中断(外部输入脉冲)
   {
   u16 Byte = TIM4->CCR2;                      //读取CCR2捕获值
   BIT_ADM(TIM4->SR,2) = 0;                   //清空捕获中断标志
   SVP.SetPoint = SVP.RunCurrent;             //目标电流值
   if(Pv_ShuQi != 0 )
      { //已置捕获标志位
      SVP.WaiBuPinLv = 18000000/((Pv_JiaQi + Byte) - Pv_BDeZhi);//得到输入步进脉冲的频率
      }
   Pv_BDeZhi = Byte;                            //当前捕获值存副本
   Pv_JiaQi = 0;                               //清零捕获溢出累加器
   Pv_ShuQi = 250;                            //重置捕获超时计数器
   if(BIT_ADM(GPIOB->IDR,6) == 1)SVP.MOTOR_WEIZHI += SVP.stepSize; //给定位置计数器
   else SVP.MOTOR_WEIZHI -= SVP.stepSize;
   }
   }