和上位机的多线程编程一个道理，某一时刻只有一个线程在工作。调度器协调不同的任务抢占执行，只不过是避免了顺序执行任务的必要的延时。其实你可以把裸机的每个中断都看出uc的多线程。

不熟悉RTOS，但是时间片在裸机中，也有应用，比如时间触发+状态机的模式。
说一下我的理解。
这个5ms应该指的是任务调度的周期，而不是每个任务运行的时间。
可抢占内核的话，每隔5ms，就去检查，是否有更高的优先级任务就绪，有的话，就保存当前任务的现场，然后恢复更高优先级的现场，然后跳到高优先级的任务执行。
在裸机中，划分好时间片以后，要进行状态切换，我感觉也类似于任务调度，但是由于裸机是共享堆栈，所以每个状态的运行时间要尽可能的短。