一个关于超声波模块的程序 求助

2019-10-15 19:50发布

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "tim.h"

extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;                //输入捕获状态                                                   
extern u16        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值

#define Trig_Pin PAout(6)

void Trig_Init()          //超声波初始化
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;       
          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
          GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                                         //PA6接trig
          GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                     //设为推挽输出模式
          GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                
          GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
       
int main(void)
{               
        u32 temp=0;
        short distance;
        delay_init();                     //延时函数初始化          
        NVIC_Configuration();          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
        uart_init(9600);         //串口初始化为9600
        Trig_Init();
        TIM5_Cap_Init(0XFFFF,72-1);        //以1Mhz的频率计数
        while(1)
        {
                Trig_Pin=0;
                delay_ms(30);
                Trig_Pin=1;
                delay_us(10);
                Trig_Pin=0;
                                                               
                if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)        //成功捕获到了一次高电平
                {
                        temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
                        temp*=0XFFFFFFFF;                                          //溢出时间总和
                        temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;                   //得到总的高电平时间
                       
                        TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;                             //开启下一次捕获
                }
               
                distance =(temp*340/200)/100; //测量距离单位cm
                printf("distance: %d cm ",distance);
        }
}
#include "sys.h"
#include "usart.h"          

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"                                        //ucos 使用          
#endif           
          
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)            
//标准库需要的支持函数                 
struct __FILE
{
        int handle;

};

FILE __stdout;      
//定义_sys_exit()以避免使用半主机模式   
_sys_exit(int x)
{
        x = x;
}
//重定义fputc函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
        while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART1->DR = (u8) ch;      
        return ch;
}
#endif

/*使用microLib的方法*/
/*
int fputc(int ch, FILE *f)
{
        USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch);

        while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET) {}       

    return ch;
}
int GetKey (void)  {

    while (!(USART1->SR & USART_FLAG_RXNE));

    return ((int)(USART1->DR & 0x1FF));
}
*/

#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中断服务程序
//注意,读取USARTx->SR能避免莫名其妙的错误          
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收缓冲,最大USART_REC_LEN个字节.
//接收状态
//bit15,        接收完成标志
//bit14,        接收到0x0d
//bit13~0,        接收到的有效字节数目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收状态标记          

void uart_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
         
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);        //使能USART1,GPIOA时钟

        //USART1_TX   GPIOA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9

  //USART1_RX          GPIOA.10初始化
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;//PA10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.10  

  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;                //子优先级3
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                        //IRQ通道使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);        //根据指定的参数初始化VIC寄存器

   //USART 初始化设置

        USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
        USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
        USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
        USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
        USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;        //收发模式

  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口1

}

void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
        {
        u8 Res;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                 //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真,则需要支持OS.
        OSIntEnter();   
#endif
        if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
                {
                Res =USART_ReceiveData(USART1);        //读取接收到的数据
               
                if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
                        {
                        if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
                                {
                                if(Res!=0x0a)USART_RX_STA=0;//接收错误,重新开始
                                else USART_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了
                                }
                        else //还没收到0X0D
                                {       
                                if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
                                else
                                        {
                                        USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
                                        USART_RX_STA++;
                                        if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,重新开始接收          
                                        }                 
                                }
                        }                    
     }
#if SYSTEM_SUPPORT_OS         //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真,则需要支持OS.
        OSIntExit();                                                                                           
#endif
}
#endif       


#include "tim.h"


//定时器5通道1输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM5_ICInitStructure;

void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{         
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);        //使能TIM5时钟
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0;  //PA0 清除之前设置  
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
        GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);                                                 //PA0 下拉
       
        //初始化定时器5 TIM5         
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;         //预分频器   
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

        //初始化TIM5输入捕获参数
        TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;        //上升沿捕获
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;         //配置输入分频,不分频
          TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
          TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
       
        //中断分组初始化
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;  //TIM3中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
       
        TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断       
       
           TIM_Cmd(TIM5,ENABLE );         //使能定时器5



}

u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;        //输入捕获状态                                                   
u16        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;        //输入捕获值

//定时器5中断服务程序         
void TIM5_IRQHandler(void)
{

        if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
        {          
                if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
                 
                {            
                        if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                                }else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
        if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET)//捕获1发生捕获事件
                {       
                        if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
                        {                                 
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次上升沿
                                TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
                                   TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
                                 TIM_SetCounter(TIM5,0);
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                   TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling);                //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                        }                    
                }                                                                                   
        }

    TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位

}





烧录到精英板上 可以显示无误 可是当我烧f录到微雪的f130vet6的板子 就出现了xcom上一直显示一个数 841 各个接线无误 板子也没有问题 是不是F103vet6和zet6的区别的原因 还是原子的板子和微雪的区别

[img]file:///C:UsersCAIERLINAppDataRoamingTencentUsers312977633QQWinTempRichOle`(2PH29PG@WM[{6RQ6CC0(T.png[/img]

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6条回答
篮板痴汉玩蛋片
1楼-- · 2019-10-16 01:35
我终于了解了,因为我用的vet6的板子上没有5V电压,而超声波模块需要5V,却用的3.3V,超声波模块电压低,用示波器测试 trig的电压是正常的,echo电压很低。
xuande
2楼-- · 2019-10-16 03:39

芯片型号不同,不能照搬吧。


篮板痴汉玩蛋片
3楼-- · 2019-10-16 09:39
 精彩回答 2  元偷偷看……
篮板痴汉玩蛋片
4楼-- · 2019-10-16 10:36
有这个帖子,我们还能看出不管是最简单的微雪的stm32f103vet6,还是精英版,他们的板子适用于拥有相同的外设的源代码
lyf
5楼-- · 2019-10-16 10:52
请问一下,你的超声波模块的引脚是直接接到stm32的引脚的吗?需不需要加电平转换电路之类的?
wanqigui
6楼-- · 2019-10-16 15:15
谢谢分享    挺好使得   加了备注更方便学习了

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