我参照原子F407原子例程移植到F103上。 DMP文件那些都没有动， 但是发现程序一直卡在MPU-DMP初始化这里。经过我的一步一步排查 ，发现是MPU6050自检失败 。对于DMP这块 我没有研究完全 搬得原子里边的代码，我也没有动过。求大神指点 下边代码中卡在result那里 result返回值为0
代码如下  
//MPU6050×?????
//·?????:0,????
//    ????,?§°?
u8 run_self_test(void)
{
int result;
//char test_packet[4] = {0};
long gyro[3], accel[3]; 
result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
if (result == 0x3) 
{
/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
* to the DMP.
*/
float sens;
unsigned short accel_sens;
mpu_get_gyro_sens(&sens);
gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
dmp_set_gyro_bias(gyro);
mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
accel[0] *= accel_sens;
accel[1] *= accel_sens;
accel[2] *= accel_sens;
dmp_set_accel_bias(accel);
return 0;
}else return 1;
}