仿制德国的SmartBird，仿生鸟——木鸢。机械部分已经完成（整体400g左右，采用碳纤维，翼展2m），并且基本运动已经实现。控制要采用一些算法，所以开始学习STM32。主动力采用无刷电机来控制翅扑打频率，翅膀的扭转通过舵机来控制（霍尔传感器感应翅膀所在位置），尾巴和头部的摆动通过舵机控制。遥控器采用2.4GHz无线遥控（根据网上大牛的资料进行DIY）。希望各位大牛给些建议，下面是图：
三维骨架模型：

碳纤维连杆：

减速器部分：

整体骨架：

整机包装后：

2.4GHz无线遥控器：

测试视频连接（没有加入算法，所以没法抛飞，且51无法实现该算法的实现，正在学STM32，请大神给予宝贵意见）
http://v.youku.com/v_show/id_XODE4MTc0MjI0.html?from=s1.8-1-1.2